u-blox / gnss

This class provides an API to communicate with a u-blox GNSS chip. The files here were originally part of the C027_Support library (https://developer.mbed.org/teams/ublox/code/C027_Support/ at revision 138:dafbbf31bf76) but have been separated out, primarily for use on the u-blox C030 board where the cellular interace portion of the C027_Support library will instead be provided through the new mbed Cellular API.

Dependents:   example-ublox-at-cellular-interface-ext example-low-power-sleep example-C030-out-of-box-demo example-C030-out-of-box-demo ... more

gnss.cpp@7:bfbe9d5d6f56, 2018-08-14 (annotated)

Committer:
RobMeades
Date:
Tue Aug 14 13:26:18 2018 +0100
Revision:
7:bfbe9d5d6f56
Parent:
6:56eda66d585b 
Only set up _gnssEnable if GNSSEN is not set to NC.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 1 /* mbed Microcontroller Library
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 2 * Copyright (c) 2017 u-blox
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 3 *
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 4 * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 5 * you may not use this file except in compliance with the License.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 6 * You may obtain a copy of the License at
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 7 *
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 8 * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 9 *
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 10 * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 11 * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 12 * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 13 * See the License for the specific language governing permissions and
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 14 * limitations under the License.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 15 */
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 16
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 17 /**
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 18 * @file gnss.cpp
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 19 * This file defines a class that communicates with a u-blox GNSS chip.
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 20 */
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 21
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 22 #include "mbed.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 23 #include "ctype.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 24 #include "gnss.h"
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 25
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 26 GnssParser::GnssParser(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 27 {
RobMeades 3:2a1cd49ead85 28 // Create the enable pin but set everything to disabled
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 29 _gnssEnable = NULL;
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 30
RobMeades 7:bfbe9d5d6f56 31 #if GNSSEN != NC
RobMeades 7:bfbe9d5d6f56 32 # ifdef TARGET_UBLOX_C030
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 33 _gnssEnable = new DigitalInOut(GNSSEN, PIN_OUTPUT, PushPullNoPull, 0);
RobMeades 7:bfbe9d5d6f56 34 # else
RobMeades 5:af4baf3c67f3 35 _gnssEnable = new DigitalInOut(GNSSEN, PIN_OUTPUT, PullNone, 1);
RobMeades 7:bfbe9d5d6f56 36 # endif
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 37 #endif
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 38 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 39
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 40 GnssParser::~GnssParser(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 41 {
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 42 if (_gnssEnable != NULL) {
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 43 *_gnssEnable = 0;
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 44 delete _gnssEnable;
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 45 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 46 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 47
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 48 void GnssParser::powerOff(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 49 {
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 50 // Set the GNSS into backup mode using the command RMX-LPREQ
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 51 struct { unsigned long dur; unsigned long flags; } msg = {0/*endless*/,0/*backup*/};
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 52 sendUbx(0x02, 0x41, &msg, sizeof(msg));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 53 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 54
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 55 void GnssParser::_powerOn(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 56 {
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 57 if (_gnssEnable != NULL) {
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 58 *_gnssEnable = 1;
RobMeades 2:b10ca4aa2e5e 59 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 60 wait_ms (1);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 61 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 62
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 63 int GnssParser::_getMessage(Pipe<char>* pipe, char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 64 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 65 int unkn = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 66 int sz = pipe->size();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 67 int fr = pipe->free();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 68 if (len > sz)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 69 len = sz;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 70 while (len > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 71 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 72 // NMEA protocol
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 73 pipe->set(unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 74 int nmea = _parseNmea(pipe,len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 75 if ((nmea != NOT_FOUND) && (unkn > 0))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 76 return UNKNOWN | pipe->get(buf,unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 77 if (nmea == WAIT && fr)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 78 return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 79 if (nmea > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 80 return NMEA | pipe->get(buf,nmea);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 81 // UBX protocol
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 82
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 83 pipe->set(unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 84 int ubx = _parseUbx(pipe,len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 85 if ((ubx != NOT_FOUND) && (unkn > 0))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 86 return UNKNOWN | pipe->get(buf,unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 87 if (ubx == WAIT && fr)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 88 return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 89 if (ubx > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 90 return UBX | pipe->get(buf,ubx);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 91
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 92 // UNKNOWN
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 93 unkn ++;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 94 len--;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 95 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 96 if (unkn > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 97 return UNKNOWN | pipe->get(buf,unkn);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 98 return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 99 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 100
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 101 int GnssParser::_parseNmea(Pipe<char>* pipe, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 102 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 103 int o = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 104 int c = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 105 char ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 106 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 107 if ('$' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 108 // This needs to be extended by crc checking
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 109 for (;;)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 110 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 111 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 112 ch = pipe->next();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 113 if ('*' == ch) break; // crc delimiter
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 114 if (!isprint(ch)) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 115 c ^= ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 116 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 117 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 118 ch = _toHex[(c >> 4) & 0xF]; // high nibble
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 119 if (ch != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 120 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 121 ch = _toHex[(c >> 0) & 0xF]; // low nibble
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 122 if (ch != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 123 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 124 if ('\r' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 125 if (++o > len) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 126 if ('\n' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 127 return o;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 128 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 129
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 130 int GnssParser::_parseUbx(Pipe<char>* pipe, int l)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 131 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 132 int o = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 133 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 134 if ('\xB5' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 135 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 136 if ('\x62' != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 137 o += 4;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 138 if (o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 139 int i,j,ca,cb;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 140 i = pipe->next(); ca = i; cb = ca; // cls
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 141 i = pipe->next(); ca += i; cb += ca; // id
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 142 i = pipe->next(); ca += i; cb += ca; // len_lsb
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 143 j = pipe->next(); ca += j; cb += ca; // len_msb
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 144 j = i + (j << 8);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 145 while (j--)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 146 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 147 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 148 i = pipe->next();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 149 ca += i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 150 cb += ca;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 151 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 152 ca &= 0xFF; cb &= 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 153 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 154 if (ca != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 155 if (++o > l) return WAIT;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 156 if (cb != pipe->next()) return NOT_FOUND;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 157 return o;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 158 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 159
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 160 int GnssParser::send(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 161 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 162 return _send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 163 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 164
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 165 int GnssParser::sendNmea(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 166 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 167 char head[1] = { '$' };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 168 char tail[5] = { '*', 0x00/*crc_high*/, 0x00/*crc_low*/, '\r', '\n' };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 169 int i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 170 int crc = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 171 for (i = 0; i < len; i ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 172 crc ^= *buf++;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 173 i = _send(head, sizeof(head));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 174 i += _send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 175 tail[1] = _toHex[(crc > 4) & 0xF0];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 176 tail[2] = _toHex[(crc > 0) & 0x0F];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 177 i += _send(tail, sizeof(tail));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 178 return i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 179 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 180
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 181 int GnssParser::sendUbx(unsigned char cls, unsigned char id, const void* buf /*= NULL*/, int len /*= 0*/)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 182 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 183 char head[6] = { 0xB5, 0x62, cls, id, (char) len, (char) (len >> 8)};
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 184 char crc[2];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 185 int i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 186 int ca = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 187 int cb = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 188 for (i = 2; i < 6; i ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 189 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 190 ca += head[i];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 191 cb += ca;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 192 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 193 for (i = 0; i < len; i ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 194 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 195 ca += ((char*)buf)[i];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 196 cb += ca;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 197 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 198 i = _send(head, sizeof(head));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 199 i += _send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 200 crc[0] = ca & 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 201 crc[1] = cb & 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 202 i += _send(crc, sizeof(crc));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 203 return i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 204 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 205
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 206 const char* GnssParser::findNmeaItemPos(int ix, const char* start, const char* end)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 207 {
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 208 // Find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 209 for (; (start < end) && (ix > 0); start ++)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 210 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 211 if (*start == ',')
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 212 ix --;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 213 }
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 214 // Found and check bounds
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 215 if ((ix == 0) && (start < end) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 216 (*start != ',') && (*start != '*') && (*start != '\r') && (*start != '\n'))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 217 return start;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 218 else
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 219 return NULL;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 220 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 221
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 222 bool GnssParser::getNmeaItem(int ix, char* buf, int len, double& val)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 223 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 224 char* end = &buf[len];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 225 const char* pos = findNmeaItemPos(ix, buf, end);
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 226 // Find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 227 if (!pos)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 228 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 229 val = strtod(pos, &end);
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 230 // Restore the last character
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 231 return (end > pos);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 232 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 233
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 234 bool GnssParser::getNmeaItem(int ix, char* buf, int len, int& val, int base /*=10*/)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 235 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 236 char* end = &buf[len];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 237 const char* pos = findNmeaItemPos(ix, buf, end);
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 238 // Find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 239 if (!pos)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 240 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 241 val = (int)strtol(pos, &end, base);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 242 return (end > pos);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 243 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 244
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 245 bool GnssParser::getNmeaItem(int ix, char* buf, int len, char& val)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 246 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 247 const char* end = &buf[len];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 248 const char* pos = findNmeaItemPos(ix, buf, end);
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 249 // Find the start
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 250 if (!pos)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 251 return false;
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 252 // Skip leading spaces
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 253 while ((pos < end) && isspace(*pos))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 254 pos++;
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 255 // Check bound
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 256 if ((pos < end) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 257 (*pos != ',') && (*pos != '*') && (*pos != '\r') && (*pos != '\n'))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 258 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 259 val = *pos;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 260 return true;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 261 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 262 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 263 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 264
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 265 bool GnssParser::getNmeaAngle(int ix, char* buf, int len, double& val)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 266 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 267 char ch;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 268 if (getNmeaItem(ix,buf,len,val) && getNmeaItem(ix+1,buf,len,ch) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 269 ((ch == 'S') || (ch == 'N') || (ch == 'E') || (ch == 'W')))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 270 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 271 val *= 0.01;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 272 int i = (int)val;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 273 val = (val - i) / 0.6 + i;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 274 if (ch == 'S' || ch == 'W')
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 275 val = -val;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 276 return true;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 277 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 278 return false;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 279 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 280
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 281 const char GnssParser::_toHex[] = { '0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','A','B','C','D','E','F' };
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 282
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 283 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 284 // Serial Implementation
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 285 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 286
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 287 GnssSerial::GnssSerial(PinName tx /*= GNSSTXD */, PinName rx /*= GNSSRXD */, int baudrate /*= GNSSBAUD */,
rob.meades@u-blox.com 4:82308d600690 288 int rxSize /*= 256 */, int txSize /*= 128 */) :
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 289 SerialPipe(tx, rx, baudrate, rxSize, txSize)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 290 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 291 baud(baudrate);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 292 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 293
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 294 GnssSerial::~GnssSerial(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 295 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 296 powerOff();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 297 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 298
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 299 bool GnssSerial::init(PinName pn)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 300 {
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 301 Timer timer;
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 302 int size;
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 303
rob.meades@u-blox.com 4:82308d600690 304 // Unused (kept only for compatibility with the I2C version)
rob.meades@u-blox.com 4:82308d600690 305 (void)pn;
rob.meades@u-blox.com 4:82308d600690 306
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 307 // Power up and enable the module
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 308 _powerOn();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 309
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 310 // Send a byte to wakup the device again
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 311 putc(0xFF);
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 312 // Wait until we get some bytes
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 313 size = _pipeRx.size();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 314 timer.start();
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 315 while ((timer.read_ms() < 1000) && (size == _pipeRx.size())) {
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 316 /* Nothing, just wait */
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 317 }
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 318 timer.stop();
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 319
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 320 return (size != _pipeRx.size());
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 321 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 322
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 323 int GnssSerial::getMessage(char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 324 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 325 return _getMessage(&_pipeRx, buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 326 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 327
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 328 int GnssSerial::_send(const void* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 329 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 330 return put((const char*)buf, len, true/*=blocking*/);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 331 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 332
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 333 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 334 // I2C Implementation
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 335 // ----------------------------------------------------------------
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 336
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 337 GnssI2C::GnssI2C(PinName sda /*= NC */, PinName scl /*= NC */,
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 338 unsigned char i2cAdr /*= (66<<1) */, int rxSize /*= 256 */) :
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 339 I2C(sda,scl),
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 340 _pipe(rxSize),
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 341 _i2cAdr(i2cAdr)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 342 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 343 frequency(100000);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 344 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 345
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 346 GnssI2C::~GnssI2C(void)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 347 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 348 powerOff();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 349 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 350
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 351 bool GnssI2C::init(PinName pn)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 352 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 353 // Power up and enable the module
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 354 _powerOn();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 355
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 356 if (pn != NC) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 357 DigitalOut pin(pn, 0);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 358 ::wait_us(1);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 359 pin = 1;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 360 ::wait_ms(100);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 361 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 362 return !I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM));
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 363 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 364
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 365 int GnssI2C::getMessage(char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 366 {
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 367 // Fill the pipe
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 368 int sz = _pipe.free();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 369 if (sz)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 370 sz = _get(buf, sz);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 371 if (sz)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 372 _pipe.put(buf, sz);
rob.meades@u-blox.com 6:56eda66d585b 373 // Now parse it
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 374 return _getMessage(&_pipe, buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 375 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 376
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 377 int GnssI2C::send(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 378 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 379 int sent = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 380 if (len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 381 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 382 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 383 sent = send(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 384 stop();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 385 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 386 return sent;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 387 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 388
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 389 int GnssI2C::sendNmea(const char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 390 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 391 int sent = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 392 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 393 sent = GnssParser::sendNmea(buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 394 stop();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 395 return sent;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 396 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 397
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 398 int GnssI2C::sendUbx(unsigned char cls, unsigned char id, const void* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 399 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 400 int sent = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 401 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 402 sent = GnssParser::sendUbx(cls, id, buf, len);
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 403 I2C::stop();
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 404 return sent;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 405 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 406
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 407 int GnssI2C::_get(char* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 408 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 409 int read = 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 410 unsigned char sz[2] = {0,0};
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 411 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGLEN,sizeof(REGLEN),true) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 412 !I2C::read(_i2cAdr,(char*)sz,sizeof(sz)))
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 413 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 414 int size = 256 * (int)sz[0] + sz[1];
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 415 if (size > len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 416 size = len;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 417 if (size > 0)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 418 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 419 if (!I2C::write(_i2cAdr,&REGSTREAM,sizeof(REGSTREAM),true) &&
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 420 !I2C::read(_i2cAdr,buf,size)) {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 421 read = size;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 422 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 423 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 424 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 425 return read;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 426 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 427
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 428 int GnssI2C::_send(const void* buf, int len)
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 429 {
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 430 return !I2C::write(_i2cAdr,(const char*)buf,len,true) ? len : 0;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 431 }
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 432
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 433 const char GnssI2C::REGLEN = 0xFD;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 434 const char GnssI2C::REGSTREAM = 0xFF;
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 435
rob.meades@u-blox.com 1:ef70a58a6c98 436 // End Of File