mbedを用いた制御学生の制御 / Mbed 2 deprecated LowpassFilter_test

LowpassFilter(仮)?を使って加速度の値をフィルタリングして角度をもとめてます。ローカルファイルシステムを使って値をグラフ化できるようにしてます。 ローパスフィルタについてアドバイスがあればお願いします。

Dependencies:   LIS3DH_Hello mbed

Fork of LocalFileSystem_HelloWorld by mbed official

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API Documentation at this revision

Revision 3:edc2c71d87b1, committed 2015-03-30

Comitter:
tknara
Date:
Mon Mar 30 16:05:06 2015 +0000
Parent:
2:69e9bf864751
Commit message:
LowPassFilter_test;

Changed in this revision

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--- a/main.cpp	Mon Mar 30 15:33:24 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Mar 30 16:05:06 2015 +0000
@@ -8,12 +8,16 @@
 DigitalOut myled(LED4);
 //角度を算出する関数(ローパスフィルタを使用)
 float angle (float nowx,float nowy) {
-    static float x = 0,y = 0;
+    static float x = 0,y = 0;//前回の値を入れておく変数
     float theta,deg,getx,gety;
+    //filter
     getx = filter*x + (1-filter)*nowx;
     gety = filter*y + (1-filter)*nowy;
+    //角度を求める[theta]
     theta = atan(getx/gety);
+    //変換[deg]
     deg = theta * 180 / pi;
+    //今回の値を保存
     x = nowx;
     y = nowy;
     return deg;