Totale Testversion
Dependencies: mbed
Fork of DrehungMitStopp by
IRSensor.cpp@2:365bf16abbf6, 2017-05-16 (annotated)
- Committer:
- EHess
- Date:
- Tue May 16 14:14:08 2017 +0000
- Revision:
- 2:365bf16abbf6
- Parent:
- 1:d40ff07e2fe0
zdf
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 1 | #include "IRSensor.h" |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 2 | #include <cmath> |
EHess | 0:96f88638114b | 3 | |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 4 | //E. Hess |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 5 | //IRSensor.cpp |
EHess | 0:96f88638114b | 6 | |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 7 | //Konstruktor -> Erstellt ein IRSensor-Objekt |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 8 | //AnalogIn* distance -> Liest die Voltanzahl des Sensors aus |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 9 | //DigitalOut* bit0, bit1, bit2 -> Binär-Outputs wählen die 6 Sensoren an |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 10 | //Int number -> Sensornummer als int (0-5) |
EHess | 0:96f88638114b | 11 | |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 12 | IRSensor::IRSensor() {} |
EHess | 0:96f88638114b | 13 | |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 14 | IRSensor::IRSensor(AnalogIn* distance, DigitalOut* bit0, DigitalOut* bit1, DigitalOut* bit2, int number) |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 15 | { |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 16 | this->distance = distance; //Weist den Objektvariablen, die eingegebenen Werte zu |
EHess | 0:96f88638114b | 17 | this->bit0 = bit0; |
EHess | 0:96f88638114b | 18 | this->bit1 = bit1; |
EHess | 0:96f88638114b | 19 | this->bit2 = bit2; |
EHess | 0:96f88638114b | 20 | this->number = number; |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 21 | this->filteredValue = 0.0f; |
EHess | 0:96f88638114b | 22 | } |
EHess | 0:96f88638114b | 23 | |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 24 | //Destruktor -> Löscht das IRSensor-Objekt |
EHess | 0:96f88638114b | 25 | IRSensor::~IRSensor() {} |
EHess | 0:96f88638114b | 26 | |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 27 | //Initialisiert nachträglich |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 28 | void IRSensor::init(AnalogIn* distance, DigitalOut* bit0, DigitalOut* bit1, DigitalOut* bit2, int number) |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 29 | { |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 30 | this->distance = distance; //Weist den Objektvariablen, die eingegebenen Werte zu |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 31 | this->bit0 = bit0; |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 32 | this->bit1 = bit1; |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 33 | this->bit2 = bit2; |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 34 | this->number = number; |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 35 | this->filteredValue = 0.0f; |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 36 | } |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 37 | |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 38 | //Distanzrechner |
EHess | 0:96f88638114b | 39 | float IRSensor::read() |
EHess | 0:96f88638114b | 40 | { |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 41 | *bit0 = (number >> 0) & 1; //Vergleicht das Least-Significant-Bit von number mit 1 und setzt *bit0 (z.B. 5: 0000'0101 & 0000'0001 == 0000'0001) |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 42 | *bit1 = (number >> 1) & 1; //Vergleicht das zweite Bit von rechts |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 43 | *bit2 = (number >> 2) & 1; //Vergleicht das dritte Bit von rechts |
EHess | 0:96f88638114b | 44 | |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 45 | float d = distance->read(); |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 46 | |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 47 | this->filteredValue = 0.99f* this->filteredValue + 0.01f * d; |
EHess | 1:d40ff07e2fe0 | 48 | return d; |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 49 | } |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 50 | |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 51 | float IRSensor::readFitered() |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 52 | { |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 53 | return this->filteredValue; |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 54 | } |
EHess | 2:365bf16abbf6 | 55 |