main.cpp

00001 
00002 /* mbed specific header files. */
00003 #include "mbed.h"
00004 
00005 /* Component specific header files. */
00006 #include "stspin240_250_class.h"
00007 
00008 /* Variables -----------------------------------------------------------------*/
00009 
00010 /* Initialization parameters of the motor connected to the expansion board. */
00011 Stspin240_250_Init_t initDeviceParameters = {
00012     20000, /* Frequency of PWM of Input Bridge A in Hz up to 100000Hz             */
00013     20000, /* Frequency of PWM of Input Bridge B in Hz up to 100000Hz             */
00014     20000, /* Frequency of PWM used for Ref pin in Hz up to 100000Hz              */
00015     50,    /* Duty cycle of PWM used for Ref pin (from 0 to 100)                  */
00016     TRUE   /* Dual Bridge configuration  (FALSE for mono, TRUE for dual brush dc) */
00017 };
00018 
00019 /* Motor Control Component. */
00020 STSPIN240_250 *motor;
00021 int s1;
00022 int s0;
00023 
00024 
00025 
00026 
00027 
00028 /* Main ----------------------------------------------------------------------*/
00029 
00030 int main()
00031 {
00032     uint8_t demoStep = 0;
00033    // riv
00034     /* Initializing Motor Control Component. */
00035     motor = new STSPIN240_250(D2, D9, D6, D7, D5, D4, A0 );           //Chiamo i l costruttore per inizializzare l'oggetto motor
00036 
00037     /* Set dual bridge enabled as two motors are used*/
00038     motor->SetDualFullBridgeConfig(1);
00039 
00040     /* Set PWM Frequency of Ref to 15000 Hz */
00041     motor->SetRefPwmFreq(0, 15000);       //frequenza clock
00042 
00043     /* Set PWM duty cycle of Ref to 60% */
00044     motor->SetRefPwmDc(0, 60);
00045     motor->SetRefPwmDc(1, 60);
00046 
00047     /* Set PWM Frequency of bridge A inputs to 10000 Hz */
00048     motor->SetBridgeInputPwmFreq(0,70000);
00049 
00050     /* Set PWM Frequency of bridge B inputs to 10000 Hz */
00051     motor->SetBridgeInputPwmFreq(1,70000);
00052 
00053     
00054     
00055                //INIZIALIZZAZIONI, s1 e s2 conterranno i valori di velocità da dare ai singoli motori
00056       
00057                 s0=50;
00058                 s1=50;
00059                 
00060                 //Definisco due oggetti della classe AnalogIn che chiamo ten1 e ten2, chiamo il costruttore per inizializzarli 
00061                 AnalogIn ten0(A1);  //indico che vorrò leggere la tensione analogica su questi due pin, 
00062                 AnalogIn ten1(A2);  //è la stessa di quella che ho sulle due ruote
00063                     
00064                 /**** SETTO I DUE MOTORI ALLA STESSA VELOCITA, 50%, E ALLA STESSA DIREZIONE ****/
00065                  motor->SetSpeed(0,s0);                          //SETTO LA VELOCITà DEL MOTORE 0 AL 50%
00066                  motor->SetSpeed(1,s1);                          //RIDUCO LA VELOCITA DEL MOTORE 0
00067                  motor->Run(1, BDCMotor::FWD);                   //FACCIO ANDARE AVANTI IL MOTORE 1, per farlo andare indietro basta mettere BWD invece di FWD
00068                  motor->Run(0, BDCMotor::FWD);                   //MOTORE 0 IN AVANTI
00069                
00070                 
00071                 
00072                  while (1)
00073                  {   
00074                     
00075                     if(ten1.read()-ten0.read()>0.1)   //la tensione sul motore 0 è 10 volte quella dell'altro motore
00076                     {
00077                         s1+=10;
00078                         motor->SetSpeed(1,s1);      //aumento la velocità del 5%                         
00079                        // motor->Run(1, BDCMotor::FWD);     
00080                        
00081                        printf(" Velocita S1 %6ld\n", s1);
00082                     }
00083                     
00084                     else if (ten0.read() - ten1.read() >0.1)   //la tensione sul motore 0 è 10 volte quella dell'altro motore
00085                     {
00086                         
00087                         s1-=10;
00088                         motor->SetSpeed(1,s1);      //aumento la velocità del 5%                         
00089                        // motor->Run(0, BDCMotor::FWD);     
00090                        
00091                        printf(" Velocita S0 %6ld\n", s0);
00092                                       
00093                            
00094                        
00095                     
00096                     }
00097                     
00098                     wait_ms(150);  // 250 ms
00099                 }
00100             
00101             
00102 }