main.cpp

00001 
00002 /* mbed specific header files. */
00003 #include "mbed.h"
00004 
00005 /* Component specific header files. */
00006 #include "stspin240_250_class.h"
00007 
00008 /* Variables -----------------------------------------------------------------*/
00009 
00010 /* Initialization parameters of the motor connected to the expansion board. */
00011 Stspin240_250_Init_t initDeviceParameters = {
00012     20000, /* Frequency of PWM of Input Bridge A in Hz up to 100000Hz             */
00013     20000, /* Frequency of PWM of Input Bridge B in Hz up to 100000Hz             */
00014     20000, /* Frequency of PWM used for Ref pin in Hz up to 100000Hz              */
00015     50,    /* Duty cycle of PWM used for Ref pin (from 0 to 100)                  */
00016     TRUE   /* Dual Bridge configuration  (FALSE for mono, TRUE for dual brush dc) */
00017 };
00018 
00019 /* Motor Control Component. */
00020 STSPIN240_250 *motor;
00021 
00022 
00023 /* Main ----------------------------------------------------------------------*/
00024 
00025 int main()
00026 {
00027 
00028     uint8_t demoStep = 0;
00029    // riv
00030     /* Initializing Motor Control Component. */
00031     motor = new STSPIN240_250(D2, D9, D6, D7, D5, D4, A0 );           //Chiamo i l costruttore per inizializzare l'oggetto motor
00032 
00033     /* Set dual bridge enabled as two motors are used*/
00034     motor->SetDualFullBridgeConfig(1);
00035 
00036     /* Set PWM Frequency of Ref to 15000 Hz */
00037     motor->SetRefPwmFreq(0, 15000);       //frequenza clock
00038 
00039     /* Set PWM duty cycle of Ref to 60% */
00040     motor->SetRefPwmDc(0, 60);
00041 
00042     /* Set PWM Frequency of bridge A inputs to 10000 Hz */
00043     motor->SetBridgeInputPwmFreq(0,10000);
00044 
00045     /* Set PWM Frequency of bridge B inputs to 10000 Hz */
00046     motor->SetBridgeInputPwmFreq(1,10000);
00047 
00048     
00049     
00050                //INIZIALIZZAZIONI, s1 e s2 conterranno i valori di velocità da dare ai singoli motori
00051       
00052                 int s0=50;
00053                 int s1=50;
00054                 
00055                 //Definisco due oggetti della classe AnalogIn che chiamo ten1 e ten2, chiamo il costruttore per inizializzarli 
00056                 AnalogIn ten0(A1);  //indico che vorrò leggere la tensione analogica su questi due pin, 
00057                 AnalogIn ten1(A2);  //è la stessa di quella che ho sulle due ruote
00058                     
00059                 /**** SETTO I DUE MOTORI ALLA STESSA VELOCITA, 50%, E ALLA STESSA DIREZIONE ****/
00060                 
00061                 motor->SetSpeed(0,s0);                          //SETTO LA VELOCITà DEL MOTORE 0 AL 50%
00062                 motor->SetSpeed(1,s1);                          //RIDUCO LA VELOCITA DEL MOTORE 0
00063                 motor->Run(1, BDCMotor::FWD);                   //FACCIO ANDARE AVANTI IL MOTORE 1, per farlo andare indietro basta mettere BWD invece di FWD
00064                 motor->Run(0, BDCMotor::FWD);                   //MOTORE 0 IN AVANTI
00065                 
00066                 
00067                  while (1)
00068                  {   
00069                 
00070                     if(ten1.read() - ten0.read() >0.1)   //la tensione sul motore 0 è 10 volte quella dell'altro motore
00071                     {
00072                         s1+=10;
00073                         motor->SetSpeed(1,s1);      //aumento la velocità del 5%                         
00074                        // motor->Run(1, BDCMotor::FWD);     
00075                        
00076                        printf(" Velocita S1 %6ld\n", s1);
00077                     }
00078                     
00079                     else if (ten0.read() - ten1.read() >0.1)   //la tensione sul motore 0 è 10 volte quella dell'altro motore
00080                     {
00081                         
00082                         s0 +=10;
00083                         motor->SetSpeed(0,s0);      //aumento la velocità del 5%                         
00084                        // motor->Run(0, BDCMotor::FWD);     
00085                        
00086                        printf(" Velocita S0 %6ld\n", s0);
00087                                       
00088                            
00089                        
00090                     
00091                     }
00092                     
00093                     wait_ms(250);  // 250 ms
00094                 }
00095             
00096             
00097 }