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#include "mbed.h"
#include "hcsr04.h"

//Serial pc(USBTX, USBRX);
//Sensores de Distancia 
HCSR04  usensorA(p10,p11);
HCSR04  usensorD(p6,p5);
HCSR04  usensorI(p20,p19);
//Motores
DigitalOut STBY(p15);//p7
PwmOut PWMA(p26);//p21
DigitalOut AIN1(p30);//p5
DigitalOut AIN2(p29);//p6
PwmOut PWMB(p25);//p22
DigitalOut BIN1(p14);//p8
DigitalOut BIN2(p13);//p9
//Interrupcion

unsigned int distA, distD, distI;

void girarIzquierda()
{
    BIN1 = 1;
    BIN2 = 0;
    PWMB = 2;
    AIN1 = 0;
    AIN2 = 1;
    PWMA = 2;
}

void girarDerecha()
{
    BIN1 = 0;
    BIN2 = 1;
    PWMB = 2;
    AIN1 = 1;
    AIN2 = 0;
    PWMA = 2;
}

void adelante()
{
    BIN1 = 1;
    BIN2 = 0;
    PWMB = 2;
    AIN1 = 1;
    AIN2 = 0;
    PWMA = 2;
}

void verificarSalida()
{
    if(distA < distD && distA < distI)
    {
        if(distD > distI)
        {
            girarDerecha();
        }
        else
            if(distI>distD)
            {
                girarIzquierda();    
            }
    }
    else
    {
        adelante();    
    }    
}

int main()
{
   //pc.baud(115200);
    //pc.printf("Hello World from FRDM-K64F board.\n");
 
    while(1)
    {
        usensorI.start();
        wait_ms(500); 
        distI=usensorI.get_dist_cm();
        //pc.printf("IZQUIERDA cm:%ld",distI );
        
        usensorA.start();
        wait_ms(500); 
        distA=usensorA.get_dist_cm();
        //pc.printf("ADELANTE cm:%ld",distA );
        
        usensorD.start();
        wait_ms(500); 
        distD=usensorD.get_dist_cm();
        //pc.printf("DERECHA cm:%ld",distD );
        
        if(distA > 20 && distD>20 && distI>20)
        {
            adelante();
        }
        if(distA > 10 && distD<10 && distI<10)
        {
            adelante();
        }
        if(distD>10 && distI<10)
        {
            girarDerecha();
        }
        if(distI > 10 && distD<10 && distA<10)
        {
            girarIzquierda();
        }
        if(distA < 10 && distD<10 && distI<10)
        {
            verificarSalida();
        }
          
    }
}