MPU.h

00001 #ifndef MBED_MPU_H
00002 #define MBED_MPU_H
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 
00006 #define ADDRESS (0x68<<1)//iako je adresa 7 bitna mora biti shiftana za jedno mjesto u lijevo
00007 #define WHO_AM_I_REG 0x75// vraća adresu 
00008 #define PWR_MGMT_1_REG 0x6B// podešavanje power mode i izvora sata
00009 #define CONFIG_REG 0x1A//konfiguracija
00010 #define GYRO_CONFIG_REG 0x1B//konfiguracija žiroskopa
00011 #define ACCELERO_CONFIG_REG 0x1C//konfiguracija akcelerometra
00012 #define GYRO_XOUT_H_REG 0x43
00013 #define ACCEL_XOUT_H_REG 0x3B
00014 #define TEMP_H_REG 0x41
00015 
00016 class Senzor{
00017     public:
00018     Senzor(PinName Sda, PinName Scl);
00019     char testConnection ();
00020     void setBW (char command);
00021     void setPowerManagement (char command);
00022     void GYRO_CONFIG(char command);
00023     void ACCEL_CONFIG(char command);
00024     void getAccel(float *accel);
00025     void getGyro(float *gyro);
00026     void getAccAngle(float *angle);
00027     void getOffset(float *accOffset, float *gyroOffset, int sample);
00028     void finalAngle (float *angle);
00029     float getTemp();
00030     
00031     private:
00032     I2C mpu;
00033     
00034     };
00035 #endif