File content as of revision 1:dc5aef755b51:

#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"

TextLCD lcd(D8, D9, D4, D5, D6, D7); // rs, e, d4-d7

//-------Declara uso da serial---------------------
Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx


//----------Pinos de entrada analogica (ADC)------
AnalogIn   AXIS_X(A3);
AnalogIn   AXIS_Y(A5);

//--------Declara uso da CAN----------------------
CAN can1(PB_8, PB_9);

//--------Declara uso do LED nativo da placa------
DigitalOut LED(PA_5);

//-----Declara uso do botao nativo da placa--------
DigitalIn SW(PC_13);

//---------Dados em hexadecimal de cada mensagem-------
static char info =  0x55;
static char left =  0x01;
static char right = 0x02;
static char up =    0x03;
static char down =  0x04;
static char stop =  0x05;

int main() 
{    
    lcd.setCursor(TextLCD::CurOff_BlkOff);
    lcd.cls();
    
    //-----atribuição dos dados as mensagens----------
    CANMessage msg(5, &info, 8, CANData, CANStandard);
    CANMessage msg_up(5, &up, 8, CANData, CANStandard);
    CANMessage msg_down(5, &down, 8, CANData, CANStandard);
    CANMessage msg_left(5, &left, 8, CANData, CANStandard);
    CANMessage msg_right(5, &right, 8, CANData, CANStandard);
    CANMessage msg_stop(5, &stop, 8, CANData, CANStandard);
    
    //pisca o led
    LED = 1;
    wait(0.5);
    LED = 0;
    wait(0.5);
    
    //---boas vindas------------
    pc.printf("Ola!!!\n");
    lcd.locate(0,0);  
    lcd.printf("Ola!!!");
   
    float VAL_X = 0.0f, VAL_Y = 0.0f;
    
    while(1) 
    {
        
        //------Leitura do joystick nos eixos X e Y --------------
        VAL_X = AXIS_X.read();
        VAL_Y = AXIS_Y.read();
               
        //----Envia mensagem para +Y -----
        if(VAL_X > 0.7f)
        {
            if(can1.write(msg_right))
            {
                pc.printf("Direita enviada\n");            
            }
                
            else
            {
                pc.printf("Direita NAO enviada\n");                   
            }       
        }
        
        //----Envia mensagem para -Y -----
        if(VAL_X < 0.3f)
        {
            //printf("\n\rLEFT");
            if(can1.write(msg_left))
            {
                pc.printf("Esquerda enviada\n");            
            }
                
            else
            {
                pc.printf("Esquerda NAO enviada\n");                   
            }       
        }
        
        //----Envia mensagem para +X -----
        if(VAL_Y > 0.7f)
        {
            //printf("\n\rUP");
            if(can1.write(msg_up))
                {
                    pc.printf("Cima enviada\n");            
                }
                
                else
                {
                    pc.printf("Cima NAO enviada\n");                   
                }       
        }
        
        //----Envia mensagem para -X -----
        if(VAL_Y < 0.3f)
        {      
            //printf("\n\rDown");
            if(can1.write(msg_down))
            {
                pc.printf("Baixo enviada\n");            
            }
                
            else
            {
                pc.printf("Baixo NAO enviada\n");                   
            }       
        } 
        
        //----Se o joystick estiver em repouso, envia mensagem para parar os motores dos eixos--------
        if(((VAL_Y < 0.65f) && (VAL_Y > 0.45f)) && ((VAL_X < 0.65f) && (VAL_X > 0.45f)))
        {
            //printf("\n\rStop");
            if(can1.write(msg_stop))
            {
                pc.printf("Parada enviada\n");            
            }
                
            else
            {
                pc.printf("Parada NAO enviada\n");                   
            } 
        }     
    
        //-----Verifica se recebeu uma mensagem na CAN-------------
        if(can1.read(msg))
        {
            pc.printf("Mensagem recebida: %x\n", msg.data[0]);  
        }
        
        //------Se a mensagem for do tipo UP, então move para cima----
        if(msg.data[0] == up)
        {
            //move_up();
            pc.printf("Cima recebida: %x\n", msg_up.data[0]);  
            lcd.locate(0,0);  
            lcd.printf("Cima    ");
        }
        
        //------Se a mensagem for do tipo DOWN, então move para baixo----
        if(msg.data[0] == down)
        {
            //move_down();
            pc.printf("Baixo recebida: %x\n", msg_down.data[0]); 
            lcd.locate(0,0);  
            lcd.printf("Baixo    "); 
        }
        
        //------Se a mensagem for do tipo RIGHT, então move para direita----
        if(msg.data[0] == right)
        {
            //move_right();
            pc.printf("Direita recebida: %x\n", msg_right.data[0]); 
            lcd.locate(0,0);  
            lcd.printf("Direita "); 
        }
        
        //------Se a mensagem for do tipo LEFT, então move para esquerda----
        if(msg.data[0] == left)
        {
            //move_left();
            pc.printf("Esquerda recebida: %x\n", msg_left.data[0]);  
            lcd.locate(0,0);  
            lcd.printf("Esquerda");
        }
        
        //------Se a mensagem for do tipo STOP, então para os motores------   
        if(msg.data[0] == stop)
        {
           // move_stop();
            pc.printf("Parada recebida: %x\n", msg_stop.data[0]);  
            lcd.locate(0,0);  
            lcd.printf("Stop    ");
        }
        
        msg.data[0] = 0x00;//limpa a variavel
                
        wait_ms(200);//controla o envio/recebimento de mensagens
    }
}