ST / X_NUCLEO_IHM04A1

Library used to control ST Nucleo Evaluation board IHM04A1, based on L6206 motor control driver.

Dependencies:   ST_INTERFACES

Dependents:   HelloWorld_IHM04A1 RoboCane_Motore arm_dcmotor_can arm_linear_can_2 ... more

Fork of X_NUCLEO_IHM04A1 by ST Expansion SW Team

Motor Control Library

Library to handle the X-NUCLEO-IHM04A1 Motor Control Expansion Board based on the L6206 component.

It allows a complete management of the L6206 by providing a complete APIs.

The key features of the library are :

  • Configuration of the L6206 (bridges inputs and enabling signals, bridges paralleling)
  • FLAG interrupts handling (overcurrent and thermal alarms reporting)
  • Handling of up to two bidirectional Brush DC motors or up to 4 unidirectional Brush DC motors depending of the bridges paralleling configuration
  • Nucleo and expansion board configuration (GPIOs, PWMs, IRQs…)

To use the L6206 driver library, the user first has to call its initialization method which:

  • Setups the required GPIOs to handle the bridges enable pins, the FLAG interrupt which reports overcurrent detection or thermal protection.
  • Loads the driver parameters with initial values configured by the user or with their predefined values from “l6206_target_config.h”, in order to program the PWMs frequency of the bridges inputs, the bridges paralleling configuration, the number and the type (bidirectional or unidirectional) of brush DC motors.

Once the initialization is done, the user can modify the driver parameters by calling specific functions to change the bridges paralleling configuration, types and numbers of motors or the PWMs frequency.

The user can also write callback functions and attach them to:

  • The flag interrupt handler depending on the actions he wants to perform when an overcurrent or a thermal alarm is reported.
  • The Error handler which is called by the library when it reports an error.

Then, the user can drive the different brush DC motors by requesting to run in a specified direction and by changing the maximal speed. When a motor is requested to run, the corresponding bridge is automatically enabled.

A motion command can be stopped at any moment:

  • Either by a hard stop which immediately stops the motor.
  • Or by a hardHiz command which immediately stops the motor and disables the bridge which is used by the motor.

The library also provides functions to disable or enable the bridges independently from the run or stop commands.

Arduino Connector Compatibility Warning

Using the X-NUCLEO-IHM04A1 expansion board with the NUCLEO-F429ZI requires adopting the following patch:

  • to connect with a wire the PB_4 Nucleo pin to the IN1A expansion board pin;
  • to connect with a wire the PC_7 Nucleo pin to the IN2A expansion board pin;
  • to connect with a wire the PA_15 Nucleo pin to the IN1B expansion board pin;
  • to connect with a wire the PB_3 Nucleo pin to the IN2B expansion board pin.


Board configuration for HelloWorld_IHM04A1 example

/media/uploads/brdirais/drive4brushdcmotor_ihm04a1.png

Components/l6206/l6206_class.cpp@0:2cb6ce8e07bd, 2016-05-03 (annotated)

Committer:
brdirais
Date:
Tue May 03 11:16:57 2016 +0000
Revision:
0:2cb6ce8e07bd
Child:
1:2597a6165252
Initial version of X-NUCLEO-IHM04A1 library

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 4 * @author IPC Rennes
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 6 * @date March 02, 2016
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 7 * @brief L6206 driver (dual full bridge driver)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 8 * @note (C) COPYRIGHT 2015 STMicroelectronics
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 12 * <h2><center>&copy; COPYRIGHT(c) 2015 STMicroelectronics</center></h2>
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 14 * Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 20 * and/or other materials provided with the distribution.
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 21 * 3. Neither the name of STMicroelectronics nor the names of its contributors
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 51 /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 56 /* Private constants ---------------------------------------------------------*/
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 59 /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 60 static uint8_t l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[PARALLELING_END_ENUM] = {2,3,3,4,2,3,2,3,2,1,2,1,1};
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 62 /* Private constant ---------------------------------------------------------*/
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 64 /** @defgroup L6206_Private_Constants L6206 Private Constants
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 65 * @{
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 68 /// Max numbers of supported motors depending of the parraleling bridges configuration
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 71 /* Function prototypes -----------------------------------------------*/
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 73 /** @defgroup L6206_Exported_Functions L6206 Exported Functions
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 74 * @{
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 75 */
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 77 /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 79 /** @defgroup L6206_Private_functions L6206 Private functions
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 80 * @{
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 81 */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 82 /** @defgroup L6206_Exported_Variables L6206 Exported Variables
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 83 * @{
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 84 */
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 86 /** @defgroup L6206_Exported_Functions L6206 Exported Functions
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 87 * @{
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 88 */
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 90 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 91 * @brief Attaches a user callback to the error Handler.
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 92 * The call back will be then called each time the library
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 93 * detects an error
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 94 * @param[in] callback Name of the callback to attach
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 95 * to the error Hanlder
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 96 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 97 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 98 void L6206::L6206_AttachErrorHandler(void (*callback)(uint16_t error))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 99 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 100 errorHandlerCallback = (void (*)(uint16_t error)) callback;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 101 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 102
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 103 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 104 * @brief Attaches a user callback to the flag Interrupt
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 105 * The call back will be then called each time the status
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 106 * flag pin will be pulled down due to the occurrence of
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 107 * a programmed alarms ( OCD, thermal alert)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 108 * @param[in] callback Name of the callback to attach
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 109 * to the Flag Interrupt
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 110 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 111 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 112 void L6206::L6206_AttachFlagInterrupt(void (*callback)(void))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 113 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 114 flagInterruptCallback = (void (*)(void))callback;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 115 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 116
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 117 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 118 * @brief Disable the specified bridge
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 119 * @param[in] bridgeId (from 0 for bridge A to 1 for bridge B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 120 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 121 * @note When input of different brigdes are parallelized
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 122 * together, the disabling of one bridge leads to the disabling
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 123 * of the second one
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 124 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 125 void L6206::L6206_DisableBridge(uint8_t bridgeId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 126 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 127 L6206_Board_DisableBridge(bridgeId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 128
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 129 devicePrm.bridgeEnabled[bridgeId] = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 130 if (devicePrm.config >= PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 131 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 132 if (bridgeId == BRIDGE_A)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 133 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 134 L6206_Board_DisableBridge(BRIDGE_B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 135 devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_B] = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 136 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 137 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 138 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 139 L6206_Board_DisableBridge(BRIDGE_A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 140 devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_A] = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 141 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 142 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 143 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 144
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 145 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 146 * @brief Enable the specified bridge
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 147 * @param[in] bridgeId (from 0 for bridge A to 1 for bridge B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 148 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 149 * @note When input of different brigdes are parallelized
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 150 * together, the enabling of one bridge leads to the enabling
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 151 * of the second one
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 152 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 153 void L6206::L6206_EnableBridge(uint8_t bridgeId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 154 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 155 devicePrm.bridgeEnabled[bridgeId] = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 156 if (devicePrm.config >= PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 157 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 158 L6206_Board_EnableBridge(bridgeId, 0);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 159 if (bridgeId == BRIDGE_A)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 160 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 161 L6206_Board_EnableBridge(BRIDGE_B, 1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 162 devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_B] = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 163 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 164 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 165 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 166 L6206_Board_EnableBridge(BRIDGE_A, 1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 167 devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_A] = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 168 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 169 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 170 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 171 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 172 L6206_Board_EnableBridge(bridgeId, 1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 173 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 174 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 175
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 176 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 177 * @brief Start the L6206 library
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 178 * @param[in] init pointer to the initialization data
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 179 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 180 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 181 Status_t L6206::L6206_Init(void *init)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 182 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 183 deviceInstance++;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 184
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 185 /* Initialise the GPIOs */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 186 L6206_Board_GpioInit();
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 187
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 188 if (init == NULL)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 189 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 190 /* Set context variables to the predefined values from l6206_target_config.h */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 191 /* Set GPIO according to these values */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 192 L6206_SetDeviceParamsToPredefinedValues();
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 193 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 194 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 195 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 196 L6206_SetDeviceParamsToGivenValues((L6206_Init_t*) init);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 197 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 198
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 199 /* Initialise input bridges PWMs */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 200 L6206_SetDualFullBridgeConfig(devicePrm.config);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 201
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 202 return COMPONENT_OK;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 203 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 204
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 205 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 206 * @brief Get the PWM frequency of the specified bridge
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 207 * @param[in] bridgeId 0 for bridge A, 1 for bridge B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 208 * @retval Freq in Hz
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 209 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 210 uint32_t L6206::L6206_GetBridgeInputPwmFreq(uint8_t bridgeId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 211 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 212 return (devicePrm.pwmFreq[(bridgeId << 1)]);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 213 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 214
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 215 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 216 * @brief Returns the current speed of the specified motor
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 217 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 218 * @retval current speed in % from 0 to 100
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 219 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 220 uint16_t L6206::L6206_GetCurrentSpeed(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 221 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 222 uint16_t speed = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 223
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 224 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 225 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 226 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 227 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 228 else if (devicePrm.motionState[motorId] != INACTIVE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 229 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 230 speed = devicePrm.speed[motorId];
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 231 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 232
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 233 return (speed);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 234 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 235
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 236 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 237 * @brief Returns the device state
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 238 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 239 * @retval State (STEADY or INACTIVE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 240 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 241 motorState_t L6206::L6206_GetDeviceState(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 242 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 243 motorState_t state = INACTIVE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 244
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 245 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 246 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 247 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 248 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 249 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 250 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 251 state = devicePrm.motionState[motorId];
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 252 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 253 return (state);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 254 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 255
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 256 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 257 * @brief Returns the FW version of the library
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 258 * @retval L6206_FW_VERSION
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 259 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 260 uint8_t L6206::L6206_GetFwVersion(void)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 261 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 262 return (L6206_FW_VERSION);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 263 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 264
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 265 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 266 * @brief Returns the max speed of the specified motor
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 267 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 268 * @retval maxSpeed in % from 0 to 100
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 269 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 270 uint16_t L6206::L6206_GetMaxSpeed(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 271 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 272 uint16_t speed = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 273 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 274 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 275 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 276 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 277 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 278 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 279 speed = devicePrm.speed[motorId];
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 280 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 281 return (speed);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 282 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 283
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 284
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 285 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 286 * @brief Get the status of the bridge enabling of the corresponding bridge
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 287 * @param[in] bridgeId from 0 for bridge A to 1 for bridge B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 288 * @retval State of the Enable&Flag pin of the corresponding bridge (1 set, 0 for reset)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 289 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 290 uint16_t L6206::L6206_GetBridgeStatus(uint8_t bridgeId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 291 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 292 uint16_t status = L6206_Board_GetFlagPinState(bridgeId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 293
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 294 return (status);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 295 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 296
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 297 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 298 * @brief Immediatly stops the motor and disable the power bridge
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 299 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 300 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 301 * @note if two motors uses the same power bridge, the
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 302 * power bridge will be disable only if the two motors are
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 303 * stopped
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 304 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 305 void L6206::L6206_HardHiz(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 306 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 307 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 308 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 309 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 310 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 311 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 312 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 313 /* Get bridge Id of the corresponding motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 314 uint8_t bridgeId = L6206_GetBridgeIdUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 315
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 316 if (devicePrm.bridgeEnabled[bridgeId] != FALSE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 317 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 318 bool skip = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 319
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 320 /* Check if another motor is currently running by using the same bridge */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 321 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 322 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 323 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 324 if ((motorId > 0) && (devicePrm.motionState[1] == STEADY) && (devicePrm.motionState[2] == STEADY))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 325 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 326 skip = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 327 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 328 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 329 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 330 if ((motorId < 2) && (devicePrm.motionState[0] == STEADY) && (devicePrm.motionState[1] == STEADY))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 331 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 332 skip = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 333 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 334 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 335 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 336 if (((motorId < 2) && (devicePrm.motionState[0] == STEADY) && (devicePrm.motionState[1] == STEADY))||
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 337 ((motorId > 1) && (devicePrm.motionState[2] == STEADY) && (devicePrm.motionState[3] == STEADY)))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 338 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 339 skip = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 340 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 341 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 342 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 343 if ((motorId > 0) && (devicePrm.motionState[1] == STEADY) && (devicePrm.motionState[2] == STEADY))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 344 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 345 skip = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 346 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 347 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 348 case PARALLELING_IN1B_IN2B__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 349 if ((motorId < 2) && (devicePrm.motionState[0] == STEADY) && (devicePrm.motionState[1] == STEADY))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 350 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 351 skip = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 352 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 353 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 354 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_1A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_2A:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 355 if ((devicePrm.motionState[0] == STEADY) && (devicePrm.motionState[1] == STEADY))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 356 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 357 skip = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 358 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 359 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 360 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 361 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 362 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 363
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 364 if (skip == FALSE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 365 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 366 /* Disable the bridge */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 367 L6206_DisableBridge(bridgeId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 368 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 369 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 370 /* Disable the PWM */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 371 L6206_HardStop(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 372 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 373 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 374
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 375 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 376 * @brief Stops the motor without disabling the bridge
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 377 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 378 * @retval none
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 379 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 380 void L6206::L6206_HardStop(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 381 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 382 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 383 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 384 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 385 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 386 else if (devicePrm.motionState[motorId] != INACTIVE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 387 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 388 uint8_t bridgeInput;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 389
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 390 /* Get bridge input of the corresponding motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 391 bridgeInput = L6206_GetBridgeInputUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 392
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 393 /* Disable corresponding PWM */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 394 L6206_Board_PwmStop(bridgeInput);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 395
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 396 /* for bidirectionnal motor, disable second PWM*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 397 if (L6206_IsBidirectionnalMotor(motorId))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 398 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 399 bridgeInput = L6206_GetSecondBridgeInputUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 400 L6206_Board_PwmStop(bridgeInput);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 401 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 402 /* Set inactive state */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 403 devicePrm.motionState[motorId] = INACTIVE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 404 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 405 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 406
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 407 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 408 * @brief Read id
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 409 * @retval Id of the l6206 Driver Instance
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 410 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 411 Status_t L6206::L6206_ReadId(uint8_t *id)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 412 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 413 *id = deviceInstance;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 414
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 415 return COMPONENT_OK;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 416 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 417
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 418 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 419 * @brief Runs the motor
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 420 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 421 * @param[in] direction FORWARD or BACKWARD
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 422 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 423 * @note For unidirectionnal motor, direction parameter has
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 424 * no effect
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 425 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 426 void L6206::L6206_Run(uint8_t motorId, motorDir_t direction)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 427 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 428 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 429 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 430 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 431 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 432 else if ((devicePrm.motionState[motorId] == INACTIVE) ||
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 433 (devicePrm.direction[motorId] != direction))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 434 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 435 uint8_t bridgeId;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 436 uint8_t bridgeInput;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 437
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 438 /* Eventually deactivate motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 439 if (devicePrm.motionState[motorId] != INACTIVE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 440 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 441 L6206_HardStop(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 442 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 443
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 444 /* Store new direction */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 445 devicePrm.direction[motorId] = direction;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 446
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 447 /* Switch to steady state */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 448 devicePrm.motionState[motorId] = STEADY;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 449
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 450 /* Get bridge Id of the corresponding motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 451 bridgeId = L6206_GetBridgeIdUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 452
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 453 /* Get bridge input of the corresponding motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 454 bridgeInput = L6206_GetBridgeInputUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 455
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 456 /* Enable bridge */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 457 L6206_EnableBridge(bridgeId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 458
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 459 /* Set PWM */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 460 if (L6206_IsBidirectionnalMotor(motorId))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 461 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 462 /* for bidirectionnal motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 463 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],(100 - devicePrm.speed[motorId]));
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 464 bridgeInput = L6206_GetSecondBridgeInputUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 465 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],100);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 466 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 467 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 468 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 469 /* for unidirectionnal motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 470 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],devicePrm.speed[motorId]);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 471 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 472 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 473 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 474 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 475 * @brief Set dual full bridge parallelling configuration
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 476 * @param[in] newConfig bridge configuration to apply from
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 477 * dualFullBridgeConfig_t enum
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 478 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 479 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 480 void L6206::L6206_SetDualFullBridgeConfig(uint8_t newConfig)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 481 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 482 devicePrm.config = (dualFullBridgeConfig_t)newConfig;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 483
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 484 /* Start to reset all else if several inits are used successively */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 485 /* they will fail */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 486 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 487 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 488 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 489 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 490
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 491
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 492 /* Initialise the bridges inputs PWMs --------------------------------------*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 493 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 494 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 495 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 496 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 497 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 498 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 499 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 500 L6206_Board_PwmInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 501 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 502 L6206_Board_PwmInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 503 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 504 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 505 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 506 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 507 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 508 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 509 L6206_Board_PwmInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 510 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 511 case PARALLELING_IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 512 case PARALLELING_IN1B_IN2B__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 513 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 514 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 515 L6206_Board_PwmInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 516 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 517 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 518 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 519 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 520 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 521 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 522 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 523 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 524 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 525 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_1A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_2A:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 526 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 527 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 528 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 529 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 530 L6206_Board_PwmInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 531 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 532 case PARALLELING_ALL_WITH_IN1A___1_UNDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 533 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 534 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 535 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 536 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 537 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 538 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 539 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 540 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 541 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 542 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 543 * @brief Changes the max speed of the specified device
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 544 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 545 * @param[in] newMaxSpeed in % from 0 to 100
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 546 * @retval true if the command is successfully executed, else false
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 547 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 548 bool L6206::L6206_SetMaxSpeed(uint8_t motorId, uint16_t newMaxSpeed)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 549 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 550 bool cmdExecuted = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 551
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 552 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 553 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 554 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 555 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 556 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 557 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 558 devicePrm.speed[motorId] = newMaxSpeed;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 559 if (devicePrm.motionState[motorId] != INACTIVE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 560 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 561 uint8_t bridgeInput;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 562
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 563 /* Get Bridge input of the corresponding motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 564 bridgeInput = L6206_GetBridgeInputUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 565
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 566 /* Set PWM frequency*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 567 if (L6206_IsBidirectionnalMotor(motorId))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 568 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 569 /* for bidirectionnal motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 570 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],(100 - devicePrm.speed[motorId]));
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 571 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 572 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 573 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 574 /* for unidirectionnal motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 575 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],devicePrm.speed[motorId]);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 576 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 577 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 578 cmdExecuted = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 579 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 580 return cmdExecuted;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 581 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 582
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 583 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 584 * @brief Changes the PWM frequency of the bridge input
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 585 * @param[in] bridgeId 0 for bridge A, 1 for bridge B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 586 * @param[in] newFreq in Hz
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 587 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 588 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 589 void L6206::L6206_SetBridgeInputPwmFreq(uint8_t bridgeId, uint32_t newFreq)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 590 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 591 uint8_t loop;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 592
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 593 if (newFreq > L6206_MAX_PWM_FREQ)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 594 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 595 newFreq = L6206_MAX_PWM_FREQ;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 596 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 597 for (loop = 0; loop < 2;loop ++)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 598 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 599 uint8_t motorId;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 600 uint8_t bridgeInput = (bridgeId << 1) + loop;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 601 devicePrm.pwmFreq[bridgeInput] = newFreq;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 602
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 603 /* Get motor Id using this bridge */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 604 motorId = L6206_GetMotorIdUsingbridgeInput(bridgeInput);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 605
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 606 /* Immediatly update frequency if motor is running */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 607 if (devicePrm.motionState[motorId] != INACTIVE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 608 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 609 /* Test if motor is bidir */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 610 if (L6206_IsBidirectionnalMotor(motorId))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 611 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 612 if (bridgeInput != L6206_GetSecondBridgeInputUsedByMotorId(motorId))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 613 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 614 /* Set PWM frequency for bidirectionnal motor of the first bridge*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 615 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],(100 - devicePrm.speed[motorId]));
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 616 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 617 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 618 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 619 /* Set PWM frequency for bidirectionnal motor of the second bridge */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 620 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],100);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 621 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 622 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 623 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 624 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 625 /* Set PWM frequency for unidirectionnal motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 626 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],devicePrm.speed[motorId]);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 627 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 628 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 629 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 630 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 631 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 632 * @brief Sets the number of devices to be used
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 633 * @param[in] nbDevices (from 1 to MAX_NUMBER_OF_DEVICES)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 634 * @retval TRUE if successfull, FALSE if failure, attempt to set a number of
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 635 * devices greater than MAX_NUMBER_OF_DEVICES
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 636 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 637 bool L6206::L6206_SetNbDevices(uint8_t nbDevices)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 638 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 639 if (nbDevices <= MAX_NUMBER_OF_DEVICES)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 640 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 641 return TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 642 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 643 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 644 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 645 return FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 646 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 647 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 648
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 649
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 650 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 651 * @brief Error handler which calls the user callback (if defined)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 652 * @param[in] error Number of the error
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 653 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 654 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 655 void L6206::L6206_ErrorHandler(uint16_t error)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 656 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 657 if (errorHandlerCallback != 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 658 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 659 (void) errorHandlerCallback(error);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 660 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 661 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 662 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 663 while(1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 664 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 665 /* Infinite loop */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 666 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 667 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 668 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 669
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 670 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 671 * @brief Handlers of the flag interrupt which calls the user callback (if defined)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 672 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 673 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 674 void L6206::L6206_FlagInterruptHandler(void)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 675 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 676 bool status;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 677
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 678 status = L6206_GetBridgeStatus(BRIDGE_A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 679 if (status != devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_A])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 680 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 681 devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_A] = status;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 682 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 683
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 684 status = L6206_GetBridgeStatus(BRIDGE_B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 685 if (status != devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_B])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 686 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 687 devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_B] = status;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 688 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 689
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 690 if (flagInterruptCallback != 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 691 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 692 flagInterruptCallback();
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 693 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 694 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 695
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 696 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 697 * @brief Get the bridges Id used by a given motor
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 698 * @param motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 699 * @retval bridgeId 0 for bridge A , 1 for bridge B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 700 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 701 uint8_t L6206::L6206_GetBridgeIdUsedByMotorId(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 702 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 703 uint8_t bridgeId;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 704
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 705 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 706 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 707 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 708 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 709 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 710 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 711 case PARALLELING_IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 712 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 713 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 714 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 715 bridgeId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 716 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 717 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 718 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 719 bridgeId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 720 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 721 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 722 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 723 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 724 case PARALLELING_IN1B_IN2B__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 725 if (motorId < 2)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 726 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 727 bridgeId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 728 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 729 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 730 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 731 bridgeId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 732 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 733 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 734 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 735 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_1A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_2A:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 736 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 737 case PARALLELING_ALL_WITH_IN1A___1_UNDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 738 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 739 bridgeId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 740 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 741 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 742 return (bridgeId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 743 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 744
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 745 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 746 * @brief Get the motor Id which is using the specified bridge input
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 747 * @param bridgeInput 0 for bridgeInput 1A, 1 for 2A, 2 for 1B, 3 for 3B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 748 * @retval bridgeId 0 for bridge A , 1 for bridge B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 749 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 750 uint8_t L6206::L6206_GetMotorIdUsingbridgeInput(uint8_t bridgeInput)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 751 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 752 uint8_t motorId;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 753
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 754 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 755 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 756 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 757 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 758 case PARALLELING_IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 759 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 760 if (bridgeInput >= INPUT_1B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 761 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 762 motorId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 763 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 764 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 765 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 766 motorId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 767 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 768 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 769 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 770 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 771 if (bridgeInput == INPUT_2B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 772 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 773 motorId = 2;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 774 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 775 else if (bridgeInput == INPUT_1B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 776 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 777 motorId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 778 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 779 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 780 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 781 motorId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 782 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 783 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 784 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 785 case PARALLELING_IN1B_IN2B__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 786 if (bridgeInput >= INPUT_1B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 787 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 788 motorId = 2;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 789 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 790 else if (bridgeInput == INPUT_2A)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 791 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 792 motorId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 793 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 794 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 795 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 796 motorId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 797 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 798 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 799 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 800 if (bridgeInput == INPUT_2B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 801 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 802 motorId = 3;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 803 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 804 else if (bridgeInput == INPUT_1B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 805 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 806 motorId = 2;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 807 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 808 else if (bridgeInput == INPUT_2A)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 809 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 810 motorId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 811 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 812 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 813 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 814 motorId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 815 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 816 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 817 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_1A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_2A:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 818 if ((bridgeInput == INPUT_2A) || (bridgeInput == INPUT_2B))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 819 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 820 motorId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 821 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 822 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 823 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 824 motorId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 825 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 826 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 827 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 828 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 829 case PARALLELING_ALL_WITH_IN1A___1_UNDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 830 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 831 motorId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 832 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 833 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 834
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 835 return (motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 836 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 837 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 838 * @brief Get the PWM input used by a given motor
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 839 * @param motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 840 * @retval PWM input 0 for 1A, 1 for 2A, 2 for 1B, 3 for 3B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 841 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 842 uint8_t L6206::L6206_GetBridgeInputUsedByMotorId(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 843 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 844 uint8_t bridgeInput;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 845
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 846 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 847 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 848 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 849 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 850 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 851 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 852 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 853 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 854 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 855 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 856 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 857 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 858 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 859 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 860 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 861 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 862 if (devicePrm.direction[1] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 863 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 864 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 865 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 866 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 867 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 868 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 869 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 870 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 871 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 872 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 873 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 874 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 875 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 876 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 877 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 878 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 879 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 880 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 881 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 882 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 883 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 884 else if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 885 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 886
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 887 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 888 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 889 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 890 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 891 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 892 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 893 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 894 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 895 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 896 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 897 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 898 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 899 else if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 900 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 901 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 902 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 903 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 904 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 905 if (devicePrm.direction[2] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 906 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 907 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 908 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 909 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 910 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 911 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 912 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 913 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 914 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 915 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 916 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 917 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 918 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 919 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 920 else if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 921 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 922 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 923 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 924 else if (motorId == 2)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 925 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 926 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 927 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 928 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 929 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 930 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 931 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 932 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 933 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 934 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 935 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 936 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 937 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 938 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 939 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 940 if (devicePrm.direction[1] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 941 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 942 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 943 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 944 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 945 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 946 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 947 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 948 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 949 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 950 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 951 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 952 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 953 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 954 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 955 else if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 956 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 957 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 958 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 959 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 960 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 961 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 962 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 963 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 964 case PARALLELING_IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 965 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 966 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 967 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 968 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 969 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 970 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 971 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 972 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 973 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 974 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 975 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 976 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 977 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 978 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 979 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 980 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 981 case PARALLELING_IN1B_IN2B__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 982 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 983 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 984 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 985 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 986 else if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 987 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 988 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 989 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 990 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 991 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 992 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 993 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 994 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 995 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 996 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 997 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 998 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 999 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1000 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1001 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1002 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1003 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1004 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1005 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1006 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1007 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1008 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1009 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1010 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1011 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1012 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1013 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1014 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1015 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_1A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_2A:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1016 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1017 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1018 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1019 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1020 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1021 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1022 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1023 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1024 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1025 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1026 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1027 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1028 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1029 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1030 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1031 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1032 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1033 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1034 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1035 case PARALLELING_ALL_WITH_IN1A___1_UNDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1036 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1037 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1038 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1039 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1040 return (bridgeInput);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1041 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1042
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1043 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1044 * @brief Get the second PWM input used by a given bidirectionnal motor
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1045 * @param motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1046 * @retval PWM input 0 for 1A, 1 for 2A, 2 for 1B, 3 for 3B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1047 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1048 uint8_t L6206::L6206_GetSecondBridgeInputUsedByMotorId(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1049 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1050 uint8_t bridgeInput = 0xFF;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1051
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1052 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1053 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1054 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1055 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1056 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1057 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1058 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1059 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1060 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1061 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1062 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1063 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1064 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1065 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1066 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1067 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1068 if (devicePrm.direction[1] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1069 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1070 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1071 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1072 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1073 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1074 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1075 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1076 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1077 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1078 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1079 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1080 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1081 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1082 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1083 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1084 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1085 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1086 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1087 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1088 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1089 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1090 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1091 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1092 if (motorId == 2)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1093 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1094 if (devicePrm.direction[2] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1095 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1096 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1097 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1098 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1099 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1100 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1101 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1102 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1103 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1104
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1105 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1106 if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1107 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1108 if (devicePrm.direction[1] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1109 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1110 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1111 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1112 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1113 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1114 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1115 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1116 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1117 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1118
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1119 case PARALLELING_IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1120 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1121 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1122 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1123 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1124 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1125 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1126 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1127 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1128 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1129 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1130 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1131 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1132 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1133 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1134 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1135 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1136 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1137 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1138 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1139 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1140 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1141 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1142
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1143 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1144 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1145 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1146 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1147 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1148 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1149 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1150 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1151 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1152 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1153 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1154 bridgeInput = 0XFF;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1155 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1156 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1157 if (bridgeInput == 0XFF)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1158 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1159 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_2);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1160 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1161
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1162 return (bridgeInput);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1163 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1164
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1165 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1166 * @brief Test if motor is bidirectionnal
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1167 * @param motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1168 * @retval True if motor is bidirectionnal, else false
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1169 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1170 bool L6206::L6206_IsBidirectionnalMotor(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1171 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1172 bool isBiDir = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1173
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1174 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1175 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1176 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1177 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1178 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1179 isBiDir = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1180 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1181
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1182 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1183 case PARALLELING_IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1184 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1185 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1186 isBiDir = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1187 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1188 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1189 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1190 if (motorId == 2)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1191 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1192 isBiDir = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1193 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1194 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1195 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1196 if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1197 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1198 isBiDir = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1199 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1200 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1201
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1202 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1203 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1204 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1205
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1206 return (isBiDir);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1207 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1208
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1209
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1210 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1211 * @brief Sets the parameters of the device to predefined values
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1212 * from l6206_target_config.h
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1213 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1214 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1215 void L6206::L6206_SetDeviceParamsToPredefinedValues(void)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1216 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1217 uint32_t i;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1218
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1219 memset(&devicePrm, 0, sizeof(devicePrm));
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1220
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1221 devicePrm.config = L6206_CONF_PARAM_PARALLE_BRIDGES;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1222
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1223 devicePrm.pwmFreq[INPUT_1A] = L6206_CONF_PARAM_FREQ_PWM1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1224 devicePrm.pwmFreq[INPUT_2A] = L6206_CONF_PARAM_FREQ_PWM2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1225 devicePrm.pwmFreq[INPUT_1B] = L6206_CONF_PARAM_FREQ_PWM1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1226 devicePrm.pwmFreq[INPUT_2B] = L6206_CONF_PARAM_FREQ_PWM2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1227
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1228 for (i = 0; i < MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS; i++)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1229 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1230 devicePrm.speed[i] = 100;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1231 devicePrm.direction[i] = FORWARD;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1232 devicePrm.motionState[i] = INACTIVE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1233 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1234 for (i = 0; i < L6206_NB_MAX_BRIDGES; i++)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1235 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1236 devicePrm.bridgeEnabled[i] = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1237 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1238 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1239
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1240
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1241 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1242 * @brief Set the parameters of the device to values of initDevicePrm structure
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1243 * Set GPIO according to these values
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1244 * @param initDevicePrm structure containing values to initialize the device
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1245 * parameters
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1246 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1247 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1248 void L6206::L6206_SetDeviceParamsToGivenValues(L6206_Init_t* initDevicePrm)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1249 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1250 memcpy(&devicePrm, initDevicePrm, sizeof(devicePrm));
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1251 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1252
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1253
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1254
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1255 /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1256
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1257
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1258