MPU9250.h

00001 #ifndef MBED_MPU9250_H
00002 #define MBED_MPU9250_H
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 
00006 
00007 //MPU9250 Slave address
00008 #define ADDR_MPU 0xD2
00009 
00010 //MPU9250 registers
00011 #define MPU_WHO  0x75
00012 #define MPU_PWR  0x6B
00013 #define MPU_ACCELDATA 0x3B
00014 #define MPU_GYRODATA  0x43
00015 
00016 //AK9250 Slave address
00017 #define ADDR_AK  0x18
00018 #define MPU_MAG_INT 0x37
00019 
00020 //MPU9250 accel setup register
00021 #define ACCEL_CONFIG 0x1c
00022 #define ACCEL_2G     0x00
00023 #define ACCEL_4G     0x08
00024 #define ACCEL_8G     0x10
00025 #define ACCEL_16G    0x18
00026 
00027 //MPU9250 gyro setup register
00028 #define gyro_CONFIG  0x1b
00029 #define gyro_250DPS  0x00
00030 #define gyro_500DPS  0x08
00031 #define gyro_1000DPS 0x10
00032 #define gyro_2000DPS 0x18
00033 
00034 //MPU9250 mag setup registers
00035 #define AK_WHO    0x00
00036 #define AK_DATA   0x03
00037 #define AK_CNTL1  0x0A
00038 #define AK_8Hz    0x12
00039 #define AK_100Hz  0x16
00040 #define ST1       0x02
00041 
00042 
00043 class MPU9250
00044 {
00045 public:
00046     MPU9250(PinName sda,PinName scl);
00047     ~MPU9250();
00048     
00049     char read(char addr, char regist);                 // 基本read関数
00050     void write(char addr, char regist,char data);      // 基本write関数
00051     char who();                                        // WHO_AM_I(MPU)
00052     char AKwho();                                      // WHO_AM_I(AK)
00053     void start();                                      // Start，mode0;normal,mode1;high rate
00054     void accelsetup(char mode);                        // 加速度計の測定範囲選択
00055     void gyrosetup(char mode);                         // 角速度計の測定範囲選択
00056     void AKsetup(char mode);                           // 地磁気の測定モード選択
00057     void accel_read(char mode, float *A);              // 加速度のデータを読み込む
00058     void gyro_read(char mode, float *G);               // 角速度計のデータを読み込む
00059     void mag_read(float *M);                           // 地磁気のデータを読み込む
00060     
00061 private:
00062     I2C i2c;
00063     
00064 };
00065 
00066 #endif