main.cpp

00001 ////ライントレースサンプル
00002 #include "mbed.h"
00003 #include "CRotaryEncoder.h"
00004 #include "TB6612.h"
00005 #include "AQM0802.h"
00006 
00007 
00008 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
00009 #define     DEFAULT_SPEED   300     //1走目の基本速度[mm/sec]
00010 #define     DEFAULT_SPEED1  600
00011 #define     DEFAULT_SPEED2  900
00012 #define     STOP_DISTANCE   200000  //停止距離200000[um]⇒20[cm]
00013 #define     TURN_POWER      0.6     //コースアウト時の旋回力
00014 #define     PULSE_TO_UM     28      //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
00015 #define     INTERRUPT_TIME  3000    //割りこみ周期[us]
00016 #define     DEFAULT_GRAY    0.2f    //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
00017                                     //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
00018 #define     MARKER_WIDTH    10000      //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
00019                                     //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
00020 #define     CROSS_JUDGE     4       //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
00021 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
00022 #define     M_KP            0.002f  //P(比例)制御成分
00023 #define     M_KD            0.001f  //D(微分)制御成分
00024 
00025 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
00026 #define     S_K1            1.0f    //float演算させる値には必ずfを付ける
00027 #define     S_K2            2.4f    //2倍
00028 #define     S_K3            4.7f    //4倍
00029 
00030 //ラインセンサ各種制御成分
00031 #define     S_KP            1.0f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
00032 #define     S_KD            0.5f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
00033 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
00034 
00035 
00036 
00037 //スイッチ状態の定義
00038 #define PUSH    0       //スイッチ押したときの状態
00039 #define PULL    1       //スイッチ離したときの状態
00040 //機体状態の定義
00041 #define STOP                0x80   //機体停止状態
00042 #define RUN_START           0x40   //スタートマーカ通過
00043 #define RUN_COURSE_LOUT     0x20   //左コースアウト状態
00044 #define RUN_COURSE_CENTER   0x18   //ライン中央走行状態
00045 #define RUN_COURSE_ROUT     0x04   //右コースアウト状態
00046 #define SECOND_RUN          0x02   //機体停止状態
00047 #define TUARD_RUN           0x01   //機体設定モード
00048 
00049 
00050 //デジタル入力オブジェクト定義
00051 DigitalIn   push_sw(D13);
00052 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
00053 AnalogIn    s1(D3);
00054 AnalogIn    s2(A6);
00055 AnalogIn    s3(A5);
00056 AnalogIn    s4(A4);
00057 AnalogIn    s5(A3);
00058 AnalogIn    s6(A2);
00059 AnalogIn    s7(A1);
00060 AnalogIn    s8(A0);
00061 
00062 /*
00063 AnalogIn    s1(A1);
00064 AnalogIn    s2(D3);
00065 AnalogIn    s3(A6);
00066 AnalogIn    s4(A5);
00067 AnalogIn    s5(A4);
00068 AnalogIn    s6(A3);
00069 AnalogIn    s7(A2);
00070 AnalogIn    s8(A0);
00071 */
00072 ///////////////////////////////////////  
00073 Serial      PC(USBTX,USBRX);
00074 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0);    //モータAのエンコーダ
00075 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12);  //モータBのエンコーダ
00076 Ticker      timer;              //タイマ割込み用 
00077 TB6612      motor_a(D2,D7,D6);  //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
00078 TB6612      motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
00079 AQM0802     lcd(I2C_SDA,I2C_SCL);       //液晶制御用
00080 
00081 //使用変数の定義
00082 int    Sw_Ptn;
00083 int    Old_Sw_Ptn;
00084 int     Sw=0;
00085 int     Coner_c=0;              //カウントを格納
00086 char    Coner_str[3];
00087 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data; 
00088 double  All_Sensor_Data;      //ラインセンサ総データ量
00089 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
00090 double Sensor_P =0.0f;        //ラインセンサP(比例成分)制御量
00091 double Sensor_D =0.0f;        //ラインセンサD(微分成分)制御量
00092 double Sensor_PD=0.0f;       //ラインセンサP,D成分の合計
00093 char    Gray_Str[5];        //LCD閾値表示用文字列
00094 float   Gray=DEFAULT_GRAY;
00095 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0;        //エンコーダパルス数を格納
00096 long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0;
00097 long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
00098 
00099 long int memory_A=0;    //移動距離格納
00100 long int memory_B=0;    
00101 char    MemoryA_Str[5];     //LCD閾値表示用文字列
00102 char    MemoryB_Str[5];
00103 long int Distance_A=0,Distance_B=0;          //タイヤ移動距離を格納[mm]
00104 long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;   
00105 
00106 long int Marker_Run_Distance=0; 
00107 long int Speed_A=0,  Speed_B=0;              //現在速度
00108 
00109 long int Low_Speed=DEFAULT_SPEED;
00110 long int Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1;
00111 long int High_Speed=DEFAULT_SPEED2;
00112 char     Speed_Str[5];                  //LCD速度表示用文字列
00113 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0;  //目標速度
00114 long int Target_Speed_A1=0,Target_Speed_B1=0;  //目標速度
00115 long int Motor_A_Diff[2]={0,0};         //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
00116 long int Motor_B_Diff[2]={0,0};         //
00117 float Motor_A_P,Motor_B_P;              //モータ速度制御P成分
00118 float Motor_A_D,Motor_B_D;              //モータ速度制御D成分
00119 float Motor_A_PD,Motor_B_PD;            //モータ速度制御PD合成
00120 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm;          //モータへの出力
00121 unsigned char Sensor_Digital    =0x00;
00122 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
00123 int   Sensor_Cnt=0;
00124 unsigned char Machine_Status    =STOP;                 //機体状態
00125 unsigned char Old_Machine_Status=0x00;             //過去の機体状態
00126 int Marker_Pass_Flag = 0;
00127 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
00128 int Corner_Flag=0;
00129 int SG_Flag=0;
00130 int SG_Cnt=0;
00131 int Cross_Flag=0;
00132 
00133 int Row=0;    //行変数
00134 float course_data[100][3];  //記憶走行用配列
00135 
00136 void sensor_analog_read(){
00137     S1_Data=s1.read();
00138     S2_Data=s2.read();
00139     S3_Data=s3.read();
00140     S4_Data=s4.read();
00141     S5_Data=s5.read();
00142     S6_Data=s6.read();
00143     S7_Data=s7.read();
00144     S8_Data=s8.read();    
00145 }
00146 
00147 
00148 void sensor_digital_read(){//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換
00149     Sensor_Cnt=0;
00150     Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
00151     if(S1_Data>Gray){
00152             Sensor_Digital |= 0x80;   //7ビット目のみセット (1にする。)
00153     }else   Sensor_Digital &= 0x7F;   //7ビット目のみマスク（0にする。）
00154     if(S2_Data>Gray){
00155             Sensor_Digital |= 0x40;   //6ビット目のみセット (1にする。)
00156             Sensor_Cnt++;
00157     }else   Sensor_Digital &= 0xBF;   //6ビット目のみマスク（0にする。）
00158     if(S3_Data>Gray){
00159             Sensor_Digital |= 0x20;   //5ビット目のみセット (1にする。)
00160             Sensor_Cnt++;
00161     }else    Sensor_Digital &= 0xDF;   //5ビット目のみマスク（0にする。）
00162     if(S4_Data>Gray){
00163             Sensor_Digital |= 0x10;   //4ビット目のみセット (1にする。)
00164             Sensor_Cnt++;
00165     }else    Sensor_Digital &= 0xEF;   //4ビット目のみマスク（0にする。）
00166     if(S5_Data>Gray){
00167             Sensor_Digital |= 0x08;   //3ビット目のみセット (1にする。)
00168             Sensor_Cnt++;
00169     }else   Sensor_Digital &= 0xF7;   //3ビット目のみマスク（0にする。）
00170     if(S6_Data>Gray){
00171             Sensor_Digital |= 0x04;   //2ビット目のみセット (1にする。)
00172             Sensor_Cnt++;
00173     }else   Sensor_Digital &= 0xFB;   //2ビット目のみマスク（0にする。）
00174     if(S7_Data>Gray){
00175             Sensor_Digital |= 0x02;   //1ビット目のみセット (1にする。)
00176             Sensor_Cnt++;
00177     }else   Sensor_Digital &= 0xFD;   //1ビット目のみマスク（0にする。）
00178     if(S8_Data>Gray){
00179             Sensor_Digital |= 0x01;   //0ビット目のみセット (1にする。)
00180     }else   Sensor_Digital &= 0xFE;   //0ビット目のみマスク（0にする。）    
00181 }
00182 
00183 void Machine_Status_Set(){
00184     Old_Machine_Status=Machine_Status; 
00185        
00186     //機体がライン中央に位置するとき
00187     if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
00188     else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
00189     if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
00190         Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
00191     }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
00192         //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
00193         Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク    
00194     }
00195     if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
00196         Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
00197     }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
00198         //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
00199         Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク    
00200     }     
00201 }
00202 
00203 
00204 //タイマ割り込み1[ms]周期
00205 void timer_interrupt(){
00206     
00207     //ラインセンサ情報取得
00208     sensor_analog_read();
00209     sensor_digital_read();
00210     
00211     //機体状態の取得
00212     Machine_Status_Set();
00213 
00214     //交差点の認識
00215     if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
00216     
00217     //各種マーカの検知
00218     Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
00219     if(Sensor_Digital&0x81){                   //マーカセンサ検知時
00220         Marker_Pass_Flag=1;                     //マーカ通過中フラグをON
00221         if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1;  //コーナセンサの検知
00222         if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1;      //スタートゴールセンサの検知
00223         if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない    
00224     }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了       
00225 
00226     //マーカ通過後、マーカ種類判別    
00227     if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
00228         if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき
00229             if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない
00230             else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
00231                 SG_Cnt=1;
00232             }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
00233                 Machine_Status|=STOP;           //機体停止状態へ
00234                 SG_Cnt=0;    
00235             }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
00236                                 
00237                 Distance_memory_A=0;
00238                 Distance_memory_B=0;
00239                 Enc_Count_A=encoder_a.Get();   //エンコーダパルス数を取得
00240                 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
00241                 Distance_memory_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);
00242                 Distance_memory_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
00243                                 
00244                 course_data[Row][0]=Distance_memory_A;
00245                 course_data[Row][1]=Distance_memory_B;
00246                 course_data[Row][2]=Medium_Speed;
00247                 
00248                 /*PC.printf("左:%.2f",course_data[Row][0]);        
00249                 PC.printf("右:%.2f",course_data[Row][1]);            
00250                 PC.printf("速度:%.2f",course_data[Row][2]);
00251                 */
00252             
00253                 Row++;        
00254                                                         
00255             }
00256         }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
00257             //何もしない
00258         }
00259         Corner_Flag=0;
00260         SG_Flag=0;
00261         Cross_Flag=0;
00262         Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
00263     }
00264     
00265     //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
00266     All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
00267     Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
00268     Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
00269     Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP;                  //ラインセンサ比例成分の演算       
00270     Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD;  //ラインセンサ微分成分の演算
00271     Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D; 
00272     
00273           
00274     ////モータ現在速度の取得            
00275     Enc_Count_A=encoder_a.Get();   //エンコーダパルス数を取得
00276     Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
00277     Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);  //移動距離をmm単位で格納
00278     Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
00279     
00280     Distance_memory_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);
00281     Distance_memory_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
00282     
00283     Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
00284     Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
00285     
00286     if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
00287         Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
00288         if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
00289         if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;        
00290         Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
00291         if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
00292         if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
00293         if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
00294         if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
00295     }
00296     if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
00297         Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
00298     }
00299     //エンコーダ関連情報のリセット
00300     Distance_A=0;
00301     Distance_B=0;
00302     
00303     encoder_a.Set(0);
00304     encoder_b.Set(0);
00305     
00306     memory_A=Distance_memory_A;
00307     memory_B=Distance_memory_B;
00308     
00309     /////各モータの目標速度の設定
00310     if(Sw==0){
00311         
00312         Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
00313         Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
00314         
00315         Target_Speed_A=Medium_Speed;
00316         Target_Speed_B=Medium_Speed;
00317         
00318         Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
00319         Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
00320     }
00321     else {
00322         
00323         Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
00324         Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];   
00325         
00326         Target_Speed_A1=High_Speed;
00327         Target_Speed_B1=High_Speed;
00328         
00329         Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A);
00330         Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B);
00331     }
00332     /*
00333     /////モータの速度制御
00334     //過去の速度偏差を退避
00335     Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
00336     Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
00337     //現在の速度偏差を取得。    
00338     Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
00339     Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
00340     
00341     Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A);
00342     Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B);
00343     */
00344     
00345     //P成分演算
00346     Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
00347     Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
00348     //D成分演算
00349     Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
00350     Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
00351     //モータ速度制御のPD合成
00352     Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
00353     Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
00354     //最終的なモータ制御量の合成    
00355     Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
00356     Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
00357 
00358    //モータ制御量の上限下限設定
00359     if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
00360     else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
00361     if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
00362     else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
00363         
00364     //モータへの出力    
00365     if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
00366         if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){         //左端センサ振り切れた時
00367             motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
00368             motor_b=-(TURN_POWER);    
00369         }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){   //右端センサ振り切れた時
00370             motor_a=-(TURN_POWER);  //右旋回    
00371             motor_b=-(-TURN_POWER);
00372         }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
00373             motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
00374             motor_b=-0.3;
00375         }
00376         else{
00377             motor_a=-Motor_A_Pwm;
00378             motor_b=-Motor_B_Pwm;
00379         }
00380     }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
00381         motor_a=0;
00382         motor_b=0;        
00383     }                    
00384 }
00385 
00386 int main() { 
00387     timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート 
00388     lcd.cls();//表示クリア
00389     lcd.locate(0,0);
00390     lcd.print("STOP");
00391     lcd.locate(0,1);
00392     //lcd.print("     ");
00393     
00394     sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);
00395     lcd.print(Speed_Str);        
00396     
00397     while(1){
00398         Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn;  //過去のスイッチ入力情報を退避
00399         Sw_Ptn=push_sw;     //現在のスイッチ入力情報の取得
00400         if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
00401             //sprintf(MemoryA_Str,"%d",memory_A);
00402             //sprintf(MemoryB_Str,"%d",memory_B);
00403             lcd.locate(0,0);
00404             lcd.print("     ");
00405             lcd.locate(0,0);
00406             lcd.print("STOP");
00407             
00408             //lcd.locate(0,0);
00409             //lcd.print(MemoryA_Str);
00410             //lcd.locate(0,1);
00411             //lcd.print(MemoryB_Str);            
00412             wait(5);
00413             Gray=DEFAULT_GRAY;
00414             Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1;  
00415                                     
00416             Sw++;        
00417         }
00418         
00419         if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
00420           
00421             Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
00422             sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
00423             sprintf(Coner_str,"%d",Coner_c);            
00424              
00425             lcd.print(Gray_Str);
00426             lcd.print(" ");  
00427             lcd.print(Coner_str);             
00428             if(Sw==0){
00429                 Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
00430                 sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);//速度情報文字列変換
00431             }else {
00432                 High_Speed=DEFAULT_SPEED2+(Enc_B_Rotate/16);
00433                 sprintf(Speed_Str,"%04d",High_Speed);//速度情報文字列変換
00434             }
00435                             
00436             lcd.locate(0,1);
00437             lcd.print("      ");
00438             lcd.locate(0,1);
00439             lcd.print(Speed_Str);     
00440                             
00441         }
00442         
00443                  
00444         if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
00445             if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
00446                 Coner_c=0;
00447                 lcd.locate(0,0);
00448                 lcd.print("     ");
00449                 lcd.locate(0,0);
00450                 lcd.print("GO!!");
00451                 wait(2);
00452                 Stop_Distance=0;
00453                 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除   
00454             }else{//機体走行中であったとき
00455                 //各種フラグのクリア
00456                 Corner_Flag=0;
00457                 SG_Flag=0;
00458                 Cross_Flag=0;
00459                 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
00460                                 
00461                 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
00462                 lcd.locate(0,0);
00463                 lcd.print("     ");
00464                 lcd.locate(0,0);
00465                 lcd.print("STOP");                  
00466             }
00467         }               
00468     }
00469 }