島根短大 ライントレーサ制作チーム
齋藤機体はサンプルプログラムで設定されていたフォトセンサの配置ではなかったので変更した
Dependencies: mbed i2c_gyro_mpu_6050 AQM0802 TB6612FNG
Revision 5:2f1098259948, committed 2019-08-26
- Comitter:
- GGU
- Date:
- Mon Aug 26 02:52:37 2019 +0000
- Parent:
- 4:c88cf4e101e2
- Commit message:
- test
Changed in this revision
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--- a/main.cpp Wed Aug 21 01:34:17 2019 +0000
+++ b/main.cpp Mon Aug 26 02:52:37 2019 +0000
@@ -16,13 +16,13 @@
Serial pc(USBTX,USBRX); //USBシリアル通信用
-AnalogIn s1(D3);
-AnalogIn s2(A6);
-AnalogIn s3(A5);
-AnalogIn s4(A4);
-AnalogIn s5(A3);
-AnalogIn s6(A2);
-AnalogIn s7(A1);
+AnalogIn s1(A1);
+AnalogIn s2(D3);
+AnalogIn s3(A6);
+AnalogIn s4(A5);
+AnalogIn s5(A4);
+AnalogIn s6(A3);
+AnalogIn s7(A2);
AnalogIn s8(A0);
@@ -30,15 +30,15 @@
//☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
-#define DEFAULT_SPEED 0.3f //機体の直進速度30％
+#define DEFAULT_SPEED 0.15f //機体の直進速度30％
-//フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
-#define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
-#define S_K2 2.0f //2倍
-#define S_K3 4.0f //4倍
+//フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。
+#define S_K1 1.4f //float演算させる値には必ずfを付ける
+#define S_K2 2.5f //2倍
+#define S_K3 3.7f //4倍
//ラインセンサ比例制御成分
-#define S_KP 0.3f //ラインセンサによるモータ制御量
+#define S_KP 0.07f //ラインセンサによるモータ制御量
//大きいほど曲がりやすい
//ジャイロセンサのゲイン