加減速走行時の次マーカ検出前のブレーキングシステムを導入。各速度域におけるブレーキのタイミングとPDパラメータの調整を入念に行うこと。また、LCDの表示事項はストップゴールの表示は必要性を感じなかったため、走行交差点数のパラメータ表示に変更した。
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
Diff: machine.h
- Revision:
- 31:fe9ae7992246
diff -r 14615f9ff467 -r fe9ae7992246 machine.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/machine.h Tue Nov 26 02:57:02 2019 +0000 @@ -0,0 +1,18 @@ +/******************************************* +機体の状態を示すフラグ定義。 +基本的に変更する必要はない。 +*******************************************/ +//スイッチ状態の定義 +#define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態 +#define PULL 1 //スイッチ離したときの状態 +//機体状態の定義 +#define STOP 0x80 //機体停止状態 +#define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過 +#define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態 +#define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態 +#define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態 +#define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態 +#define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード + +#define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] +#define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us] \ No newline at end of file