serbo4soku

Dependencies:   mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM

ToePosi/ToePosi.h

Committer:
shimizuta
Date:
2 months ago
Revision:
9:905f93247688
Child:
10:7a340c52e270

File content as of revision 9:905f93247688:

#ifndef INCLUDED_TOEPOSI_H
#define INCLUDED_TOEPOSI_H
//足先の位置に関するもの全般
class ToePosi
{
    float phase_;//足先の位相
    float stride_m_;
    float height_m_;
  public:
    ToePosi(float stride_m, float height_m);
    //現在phaseでの足先の位置を計算して返す.
    //足の軌道の式の実装部分でもある。要調整
    float GetX_m();
    float GetY_m();

    //phase:足先の位相。値域は[0,2CalPhase].
    //0:一番右下で着地している状態とする。0~Piなら空中、Pi~2Piなら着地中で,右下に戻ってくる
    //GetPhase(),SetPhase()で呼び出しや代入を行う。値域を確実に0~2Piにするため。
    float GetPhase();
    void SetPhase(float phase);
};
#endif