serbo4soku

Dependencies:   mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM

Revision:
9:905f93247688
Child:
10:7a340c52e270
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/ToePosi/ToePosi.h	Mon Feb 11 01:56:49 2019 +0000
@@ -0,0 +1,22 @@
+#ifndef INCLUDED_TOEPOSI_H
+#define INCLUDED_TOEPOSI_H
+//足先の位置に関するもの全般
+class ToePosi
+{
+    float phase_;//足先の位相
+    float stride_m_;
+    float height_m_;
+  public:
+    ToePosi(float stride_m, float height_m);
+    //現在phaseでの足先の位置を計算して返す.
+    //足の軌道の式の実装部分でもある。要調整
+    float GetX_m();
+    float GetY_m();
+
+    //phase:足先の位相。値域は[0,2CalPhase].
+    //0:一番右下で着地している状態とする。0~Piなら空中、Pi~2Piなら着地中で,右下に戻ってくる
+    //GetPhase(),SetPhase()で呼び出しや代入を行う。値域を確実に0~2Piにするため。
+    float GetPhase();
+    void SetPhase(float phase);
+};
+#endif
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