serbo4soku

Dependencies:   mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM

Revision:
10:7a340c52e270
Parent:
9:905f93247688
--- a/ToePosi/ToePosi.h	Mon Feb 11 01:56:49 2019 +0000
+++ b/ToePosi/ToePosi.h	Mon Feb 11 04:07:51 2019 +0000
@@ -3,16 +3,16 @@
 //足先の位置に関するもの全般
 class ToePosi
 {
-    float phase_;//足先の位相
+    float phase_; //足先の位相
     float stride_m_;
     float height_m_;
+    float offsety_m_;
   public:
-    ToePosi(float stride_m, float height_m);
+    ToePosi(float stride_m, float height_m, float offsety_m);
     //現在phaseでの足先の位置を計算して返す.
     //足の軌道の式の実装部分でもある。要調整
     float GetX_m();
     float GetY_m();
-
     //phase:足先の位相。値域は[0,2CalPhase].
     //0:一番右下で着地している状態とする。0~Piなら空中、Pi~2Piなら着地中で,右下に戻ってくる
     //GetPhase(),SetPhase()で呼び出しや代入を行う。値域を確実に0~2Piにするため。