serbo4soku

Dependencies:   mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM

Committer:
shimizuta
Date:
Mon Feb 11 01:56:49 2019 +0000
Revision:
9:905f93247688
Child:
10:7a340c52e270
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shimizuta 9:905f93247688 1 #ifndef INCLUDED_TOEPOSI_H
shimizuta 9:905f93247688 2 #define INCLUDED_TOEPOSI_H
shimizuta 9:905f93247688 3 //足先の位置に関するもの全般
shimizuta 9:905f93247688 4 class ToePosi
shimizuta 9:905f93247688 5 {
shimizuta 9:905f93247688 6 float phase_;//足先の位相
shimizuta 9:905f93247688 7 float stride_m_;
shimizuta 9:905f93247688 8 float height_m_;
shimizuta 9:905f93247688 9 public:
shimizuta 9:905f93247688 10 ToePosi(float stride_m, float height_m);
shimizuta 9:905f93247688 11 //現在phaseでの足先の位置を計算して返す.
shimizuta 9:905f93247688 12 //足の軌道の式の実装部分でもある。要調整
shimizuta 9:905f93247688 13 float GetX_m();
shimizuta 9:905f93247688 14 float GetY_m();
shimizuta 9:905f93247688 15
shimizuta 9:905f93247688 16 //phase:足先の位相。値域は[0,2CalPhase].
shimizuta 9:905f93247688 17 //0:一番右下で着地している状態とする。0~Piなら空中、Pi~2Piなら着地中で,右下に戻ってくる
shimizuta 9:905f93247688 18 //GetPhase(),SetPhase()で呼び出しや代入を行う。値域を確実に0~2Piにするため。
shimizuta 9:905f93247688 19 float GetPhase();
shimizuta 9:905f93247688 20 void SetPhase(float phase);
shimizuta 9:905f93247688 21 };
shimizuta 9:905f93247688 22 #endif