ろーぱすふぃるた
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lpf.h
00001 #ifndef _LPF_H_ 00002 #define _LPF_H_ 00003 00004 class lpf{ 00005 public: 00006 lpf(float,float); //コンストラクタ 引数1:制御周期(s) 引数2:何秒で目標値に到達してほしいか(s) 00007 float path_value(float); //ローパスフィルタ通過後の値を返す 00008 void change_time_constant(float); //時定数を変更するための関数 00009 void reset(void); //一定の処理が終わった時に前回の偏差を0に戻す関数 00010 00011 float one_before_output; //前回の出力値を保管 00012 00013 private: 00014 float system_cycle_second; //制御周期 00015 float f_t_const; //フィルタリング時定数(filtering_time_constant) 00016 float output; 00017 00018 00019 }; 00020 #endif
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