ろーぱすふぃるた

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lpf.h

00001 #ifndef  _LPF_H_
00002 #define  _LPF_H_
00003 
00004 class lpf{
00005     public:
00006         lpf(float,float);                       //コンストラクタ  引数1:制御周期(s)  引数2:何秒で目標値に到達してほしいか(s)
00007         float path_value(float);                //ローパスフィルタ通過後の値を返す
00008         void change_time_constant(float);       //時定数を変更するための関数
00009         void reset(void);                       //一定の処理が終わった時に前回の偏差を0に戻す関数
00010         
00011         float one_before_output;                //前回の出力値を保管
00012         
00013     private:
00014         float system_cycle_second;              //制御周期
00015         float f_t_const;                        //フィルタリング時定数(filtering_time_constant)
00016         float output;
00017 
00018 
00019 };
00020 #endif