4-Axisと同じラインセンサのライブラリ
Dependents: 00_yotsuba 10_motor-test 00_yotsuba 200_yotsuba_21
line.h
00001 #ifndef LINE_H 00002 #define LINE_H 00003 00004 #include "mbed.h" 00005 00006 #define DEFAULT_LINESENSOR_JUDGVALUE 400 00007 00008 /** 00009 * ラインセンサ用クラス 00010 */ 00011 class Line{ 00012 public: 00013 /** 00014 * デフォルトコンストラクタ 00015 */ 00016 Line(PinName line_); 00017 00018 Line(PinName line_, float border_); 00019 00020 /** 00021 *ラインとの境目の位置 00022 */ 00023 void border(float border_); 00024 00025 00026 /** 00027 *ラインの判別表示 00028 *1だとライン踏んでいる 00029 *0だとラインを踏んでいない 00030 */ 00031 bool judg(); 00032 00033 /** 00034 *センサの値表示 00035 */ 00036 float value(); 00037 00038 operator bool(); 00039 00040 private: 00041 // AnalogIn linesensor; 00042 DigitalIn linesensor; 00043 float linevalue, lineborder; 00044 Thread thread; 00045 void lineassemble(); 00046 bool judgvalue; 00047 00048 }; 00049 00050 00051 00052 #endif
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