小日向さんのMDライブラリ

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kohiMD.h

00001 #ifndef _KOHIMD_H_
00002 #define _KOHIMD_H_
00003 
00004 /**
00005  * Includes
00006  */
00007 #include "mbed.h"
00008 #include "lpf.h"
00009 
00010 /**
00011  *1pin blue motor driver :)
00012  */
00013 
00014 class KohiMD
00015 {
00016 public:
00017     /**
00018      *小日向さんのロボカップ用モータードライバのライブラリです
00019      *
00020      *@param    pwmPin  PWM出力ピン  
00021      */
00022     KohiMD(PinName pwmPin);
00023     
00024     /**
00025      *モータードライバに出力
00026      *
00027      *@param    speed   -1.0 ~ 1.0
00028      */
00029     void setSpeed(double speed_);
00030 
00031 private:
00032     PwmOut pwmMD;
00033     double _pwmMD ,speed;
00034     Thread threadMD;
00035     void MDloop();
00036     lpf mdlpf;
00037     Ticker drive;
00038 //    Serial pc;
00039 };
00040 
00041 #endif