基本クラス
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Master.h
00001 #ifndef MASTER_H 00002 #define MASTER_H 00003 00004 #include "main.h" 00005 #include "kohiMD.h" 00006 #include "solenoid.h" 00007 #include "esc.h" 00008 00009 class Master 00010 { 00011 public : 00012 /// 00013 /// @fn Master() 00014 /// @brief コンストラクター 00015 /// @detail ピンはmain.hで定義 00016 /// 00017 Master(); 00018 00019 /// 00020 /// @fn Shot() 00021 /// @brief ソレノイドを駆動させる 00022 /// @detail ソレノイドのパワーはmain.hで定義 00023 /// 00024 void Shot(); 00025 00026 /// 00027 /// @fn Dribble(float power) 00028 /// @brief ドリブラーを回す 00029 /// @param power ドリブラの回転速度 00030 /// 00031 void Dribble(float power); 00032 00033 /// 00034 /// @fn SetValueMotor(int num, double val) 00035 /// @brief 足回りモーターを回す 00036 /// @param num 回すモーターの番号 00037 /// @param val 速度(-1 ~ 1) 00038 /// 00039 void SetValueMotor(int num, double val); 00040 00041 private : 00042 BufferedSerial pc; 00043 KohiMD *motor[4]; 00044 Solenoid shot; 00045 RCJESC drib; 00046 }; 00047 00048 #endif
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