基本クラス

Dependents:   300_PS3com Quadrifoglio_PS3COM

Embed: (wiki syntax)

« Back to documentation index

Show/hide line numbers Master.h Source File

Master.h

00001 #ifndef MASTER_H
00002 #define MASTER_H
00003 
00004 #include "main.h"
00005 #include "kohiMD.h"
00006 #include "solenoid.h"
00007 #include "esc.h"
00008 
00009 class Master
00010 {
00011 public :
00012     ///
00013     /// @fn Master()
00014     /// @brief コンストラクター
00015     /// @detail ピンはmain.hで定義
00016     ///
00017     Master();
00018     
00019     ///
00020     /// @fn Shot()
00021     /// @brief ソレノイドを駆動させる
00022     /// @detail ソレノイドのパワーはmain.hで定義
00023     ///
00024     void Shot();
00025     
00026     ///
00027     /// @fn Dribble(float power)
00028     /// @brief ドリブラーを回す
00029     /// @param power ドリブラの回転速度
00030     ///
00031     void Dribble(float power);
00032     
00033     ///
00034     /// @fn SetValueMotor(int num, double val)
00035     /// @brief 足回りモーターを回す
00036     /// @param num 回すモーターの番号
00037     /// @param val 速度(-1 ~ 1)
00038     ///
00039     void SetValueMotor(int num, double val);
00040     
00041 private :
00042     BufferedSerial pc;
00043     KohiMD         *motor[4];
00044     Solenoid       shot;
00045     RCJESC         drib;
00046 };
00047 
00048 #endif