Quadrifoglio / Master

基本クラス

Dependents:   300_PS3com Quadrifoglio_PS3COM

Master.h@2:9d9681465f4a, 2022-06-15 (annotated)

Committer:
piroro4560
Date:
Wed Jun 15 09:32:21 2022 +0000
Revision:
2:9d9681465f4a
Parent:
0:e2da5742a718
Child:
3:9b1aefdd251a
PinSet

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piroro4560 0:e2da5742a718 9
piroro4560 0:e2da5742a718 10 class Master
piroro4560 0:e2da5742a718 11 {
piroro4560 0:e2da5742a718 12 public :
piroro4560 0:e2da5742a718 13 /**コンストラクタ
piroro4560 0:e2da5742a718 14 * ピン設定
piroro4560 0:e2da5742a718 15 */
piroro4560 0:e2da5742a718 16 Master();
piroro4560 0:e2da5742a718 17
piroro4560 0:e2da5742a718 18 /**PS3のボタンのアドレスをセットする
piroro4560 0:e2da5742a718 19 */
piroro4560 0:e2da5742a718 20 void SetPS3Address(bool *button_, uint8_t *trigger_, uint8_t *stick_);
piroro4560 0:e2da5742a718 21
piroro4560 0:e2da5742a718 22 /**PS3コントローラとの通信テストを開始する
piroro4560 0:e2da5742a718 23 * テスト段階なのでモーターをボタンに応じて動かすのみ
piroro4560 0:e2da5742a718 24 */
piroro4560 0:e2da5742a718 25 void PS3Com();
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piroro4560 0:e2da5742a718 27 /**一発撃つ
piroro4560 0:e2da5742a718 28 */
piroro4560 0:e2da5742a718 29 void Shot();
piroro4560 0:e2da5742a718 30
piroro4560 0:e2da5742a718 31 /**ドリブルする
piroro4560 0:e2da5742a718 32 */
piroro4560 0:e2da5742a718 33 void Dribble(float power);
piroro4560 0:e2da5742a718 34
piroro4560 0:e2da5742a718 35 /**モーター出力
piroro4560 0:e2da5742a718 36 */
piroro4560 0:e2da5742a718 37 void SetValueMotor(int num, double val);
piroro4560 0:e2da5742a718 38
piroro4560 0:e2da5742a718 39 // private :
piroro4560 0:e2da5742a718 40 BufferedSerial pc;
piroro4560 0:e2da5742a718 41 KohiMD *motor[4];
piroro4560 0:e2da5742a718 42 Solenoid shot;
piroro4560 0:e2da5742a718 43 RCJESC drib;
piroro4560 0:e2da5742a718 44
piroro4560 0:e2da5742a718 45 Ticker test;
piroro4560 0:e2da5742a718 46 Ticker PS3com;
piroro4560 2:9d9681465f4a 47 OmniWheel omni;
piroro4560 0:e2da5742a718 48
piroro4560 0:e2da5742a718 49 uint8_t h1,h2;
piroro4560 0:e2da5742a718 50 bool *button;
piroro4560 0:e2da5742a718 51 uint8_t *trigger;
piroro4560 0:e2da5742a718 52 uint8_t *stick;
piroro4560 0:e2da5742a718 53 double pwm = 0.0;
piroro4560 0:e2da5742a718 54 float spin_power;
piroro4560 0:e2da5742a718 55 };
piroro4560 0:e2da5742a718 56
piroro4560 0:e2da5742a718 57 #endif