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#ifndef MASTER_H
#define MASTER_H

#include "main.h"
#include "kohiMD.h"
#include "solenoid.h"
#include "esc.h"

class Master
{
public :
    /**コンストラクタ
     * ピン設定
     */
    Master();
    
    /**PS3のボタンのアドレスをセットする
     */
    void SetPS3Address(bool *button_, uint8_t *trigger_, uint8_t *stick_);
    
    /**PS3コントローラとの通信テストを開始する
     * テスト段階なのでモーターをボタンに応じて動かすのみ
     */
    void PS3Com();
    
    /**一発撃つ
     */
    void Shot();
    
    /**ドリブルする
     */
    void Dribble(float power);
    
    /**モーター出力
     */
    void SetValueMotor(int num, double val);
    
//  private :
    BufferedSerial pc;
    KohiMD         *motor[4];
    Solenoid       shot;
    RCJESC         drib;
    
    Ticker test;
    Ticker PS3com;

    uint8_t h1,h2;
    bool    *button;
    uint8_t *trigger;
    uint8_t *stick;
    double  pwm = 0.0;
    float   spin_power;
};

#endif