Diff: Master.h

Revision:

0:e2da5742a718

Child:

2:9d9681465f4a

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Master.h	Sat Jun 11 13:24:51 2022 +0000
@@ -0,0 +1,55 @@
+#ifndef MASTER_H
+#define MASTER_H
+
+#include "main.h"
+#include "kohiMD.h"
+#include "solenoid.h"
+#include "esc.h"
+
+class Master
+{
+public :
+    /**コンストラクタ
+     * ピン設定
+     */
+    Master();
+    
+    /**PS3のボタンのアドレスをセットする
+     */
+    void SetPS3Address(bool *button_, uint8_t *trigger_, uint8_t *stick_);
+    
+    /**PS3コントローラとの通信テストを開始する
+     * テスト段階なのでモーターをボタンに応じて動かすのみ
+     */
+    void PS3Com();
+    
+    /**一発撃つ
+     */
+    void Shot();
+    
+    /**ドリブルする
+     */
+    void Dribble(float power);
+    
+    /**モーター出力
+     */
+    void SetValueMotor(int num, double val);
+    
+//  private :
+    BufferedSerial pc;
+    KohiMD         *motor[4];
+    Solenoid       shot;
+    RCJESC         drib;
+    
+    Ticker test;
+    Ticker PS3com;
+
+    uint8_t h1,h2;
+    bool    *button;
+    uint8_t *trigger;
+    uint8_t *stick;
+    double  pwm = 0.0;
+    float   spin_power;
+};
+
+#endif
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