Quadrifoglio / Master

基本クラス

Dependents:   300_PS3com Quadrifoglio_PS3COM

Master.h@0:e2da5742a718, 2022-06-11 (annotated)

Committer:
piroro4560
Date:
Sat Jun 11 13:24:51 2022 +0000
Revision:
0:e2da5742a718
Child:
2:9d9681465f4a
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piroro4560 0:e2da5742a718 9 class Master
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piroro4560 0:e2da5742a718 11 public :
piroro4560 0:e2da5742a718 12 /**コンストラクタ
piroro4560 0:e2da5742a718 13 * ピン設定
piroro4560 0:e2da5742a718 14 */
piroro4560 0:e2da5742a718 15 Master();
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piroro4560 0:e2da5742a718 17 /**PS3のボタンのアドレスをセットする
piroro4560 0:e2da5742a718 18 */
piroro4560 0:e2da5742a718 19 void SetPS3Address(bool *button_, uint8_t *trigger_, uint8_t *stick_);
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piroro4560 0:e2da5742a718 21 /**PS3コントローラとの通信テストを開始する
piroro4560 0:e2da5742a718 22 * テスト段階なのでモーターをボタンに応じて動かすのみ
piroro4560 0:e2da5742a718 23 */
piroro4560 0:e2da5742a718 24 void PS3Com();
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piroro4560 0:e2da5742a718 26 /**一発撃つ
piroro4560 0:e2da5742a718 27 */
piroro4560 0:e2da5742a718 28 void Shot();
piroro4560 0:e2da5742a718 29
piroro4560 0:e2da5742a718 30 /**ドリブルする
piroro4560 0:e2da5742a718 31 */
piroro4560 0:e2da5742a718 32 void Dribble(float power);
piroro4560 0:e2da5742a718 33
piroro4560 0:e2da5742a718 34 /**モーター出力
piroro4560 0:e2da5742a718 35 */
piroro4560 0:e2da5742a718 36 void SetValueMotor(int num, double val);
piroro4560 0:e2da5742a718 37
piroro4560 0:e2da5742a718 38 // private :
piroro4560 0:e2da5742a718 39 BufferedSerial pc;
piroro4560 0:e2da5742a718 40 KohiMD *motor[4];
piroro4560 0:e2da5742a718 41 Solenoid shot;
piroro4560 0:e2da5742a718 42 RCJESC drib;
piroro4560 0:e2da5742a718 43
piroro4560 0:e2da5742a718 44 Ticker test;
piroro4560 0:e2da5742a718 45 Ticker PS3com;
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piroro4560 0:e2da5742a718 47 uint8_t h1,h2;
piroro4560 0:e2da5742a718 48 bool *button;
piroro4560 0:e2da5742a718 49 uint8_t *trigger;
piroro4560 0:e2da5742a718 50 uint8_t *stick;
piroro4560 0:e2da5742a718 51 double pwm = 0.0;
piroro4560 0:e2da5742a718 52 float spin_power;
piroro4560 0:e2da5742a718 53 };
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piroro4560 0:e2da5742a718 55 #endif