ui no

Dependencies:   _sensorGen Robot omni_wheel PID jy901 solenoid IRsensor camera beep kohiMD linesSnsor lpf RCJESC

Embed: (wiki syntax)

« Back to documentation index

Show/hide line numbers main.cpp Source File

main.cpp

00001 #include "main.h"
00002 #include "robot.h"
00003 //#include "ui.h"
00004 
00005 Robot robo;
00006 //UI ui;
00007 //Thread displaythread;
00008 sensorgen sensor;
00009 BufferedSerial pc(USBTX, USBRX, 115200);
00010 //KohiMD *md[4] = {new KohiMD(PA_15), new KohiMD(PA_6), new KohiMD(PA_7), new KohiMD(PB_6)};
00011 
00012 
00013 //void main2ui()
00014 //{
00015 //    char lcdname1[4] = {}, lcdname2[4] = {};
00016 //    int  lcdvalue[2] = {};
00017 //    double temp[2] = {};
00018 //    while(1){
00019 ////        printf("test\r\n");
00020 //        if(ui.displayst == 0){
00021 //                strcpy(lcdname1, "gyr");
00022 //                strcpy(lcdname2, "bal");
00023 //                if(sensor.angle >= 0)lcdvalue[0] = sensor.angle;
00024 //                else lcdvalue[0] = 360+sensor.angle;
00025 //        } else if(ui.displayst == 1) {
00026 //                strcpy(lcdname1, "bar");
00027 //                strcpy(lcdname2, "bax");
00028 //                if(sensor.ballAngle >= 0)lcdvalue[0] = sensor.ballAngle;
00029 //                else lcdvalue[0] = 360+sensor.ballAngle;
00030 //                lcdvalue[1] = sensor.ballRange;
00031 //        } else if(ui.displayst == 2) {
00032 //                strcpy(lcdname1, "ylr");
00033 //                strcpy(lcdname2, "ylx");
00034 //                if(sensor.yellowAngle >= 0)lcdvalue[0] = sensor.yellowAngle;
00035 //                else lcdvalue[0] = 360+sensor.yellowAngle;
00036 //                lcdvalue[1] = sensor.yellowRange;
00037 //        } else if(ui.displayst == 3) {
00038 //                strcpy(lcdname1, "blr");
00039 //                strcpy(lcdname2, "blx");
00040 //                if(sensor.blueAngle >= 0)lcdvalue[0] = sensor.blueAngle;
00041 //                else lcdvalue[0] = 360+sensor.blueAngle;
00042 //                lcdvalue[1] = sensor.yellowRange;
00043 //        } else if(ui.displayst == 4) {
00044 //                strcpy(lcdname1, "mt0");
00045 //                strcpy(lcdname2, "mt1");
00046 ////                temp[0] = robo.omni.wheel[0];
00047 ////                temp[1] = robo.omni.wheel[1];
00048 ////                lcdvalue[0] = temp[0] * 100;
00049 ////                lcdvalue[1] = temp[1] * 100;
00050 //                lcdvalue[0] = 0;
00051 //                lcdvalue[1] = 0;
00052 //        } else if(ui.displayst == 5) {
00053 //                strcpy(lcdname1, "mt2");
00054 //                strcpy(lcdname2, "mt3");
00055 ////                temp[0] = robo.omni.wheel[2];
00056 ////                temp[1] = robo.omni.wheel[3];
00057 ////                lcdvalue[0] = temp[0] * 100;
00058 ////                lcdvalue[1] = temp[1] * 100;
00059 //                lcdvalue[0] = 0;
00060 //                lcdvalue[1] = 0;
00061 //        /*} else if(ui.displayst == 6) {
00062 //                strcpy(lcdname1, "
00063 //                ln1");
00064 //                strcpy(lcdname2, "ln2");
00065 //                lcdvalue[2] = sensor.;
00066 //                lcdvalue[3] = sensor.;
00067 //                break;
00068 //        } else if(ui.displayst == 7) {
00069 //                strcpy(lcdname1, "ln3");
00070 //                strcpy(lcdname2, "ln4");
00071 //                lcdvalue[2] = sensor.;
00072 //                lcdvalue[3] = sensor.;
00073 //                break;*/
00074 //        }
00075 //        ui.change(lcdname1, lcdname2, lcdvalue);
00076 //        thread_sleep_for(3);
00077 //    }
00078 //}
00079 
00080 int main(){
00081     
00082 //    displaythread.start(main2ui);
00083     uint8_t motorChecknum, uibt[4];
00084     bool startflag;
00085 //    robo.pidtest();
00086     while(1){
00087 //        printf("%d ",ui._tgl[0]);
00088 //        ui.updatebt();
00089 //        main2ui();
00090 //        printf("ball: x %5d,r %6d | yellow: x %5d,r %6d | blue: x %5d,r %6d  gyro %4d | \r\n"
00091 //        , (int)(sensor.ballRange), (int)(sensor.ballAngle), (int)(sensor.yellowRange), (int)(sensor.yellowAngle), (int)(sensor.blueRange), (int)(sensor.blueAngle), (int)(sensor.tempAngle));
00092 //        printf("gyro : %d\r\n",(int)sensor.angle);
00093         
00094 //        ui.returnbt(uibt);
00095 //        printf("%d  %d  %d  %d   %d\r\n", ui.flag[0], ui.flag[1], ui.flag[2], ui.flag[3], ui.start);
00096 //        if(ui.mode == 0){
00097 //            printf("ball: x %d,r %d | yellow: x %d,r %d | blue: x %d,r %d  gyro %d | \r\n"
00098 //            , (int)(100*sensor.ballRange), (int)(100*sensor.ballAngle), (int)(100*sensor.yellowRange), (int)(100*sensor.yellowAngle), (int)(100*sensor.blueRange), (int)(100*sensor.blueAngle), (int)(sensor.rawAngle));
00099 //            if(!(ui._tgl[0])) robo.moveTest();//robo.pidtest();//robo.start(ui.team, ui.algorithm);
00100 //            else robo.motorStop(0.0);
00101 //        } else if(ui.mode == 1){
00102 //                motorChecknum = (8*ui.b[3])+(4*ui.b[2])+(2*ui.b[1])+(ui.b[0]);
00103 //            if(ui.b[0]){
00104 //                robo.motorCheck(0, 0.3);
00105 //            }else if(ui.b[1]){
00106 //                robo.motorCheck(1, 0.3);
00107 //            }else if(ui.b[2]){
00108 //                robo.motorCheck(2, 0.3);
00109 //            }else if(ui.b[3]){
00110 //                robo.motorCheck(3, 0.3);
00111 //            }else{
00112 //                robo.motorStop(0.0);
00113 //            }
00114 ////        } else if(ui.mode == 2){
00115 //            if(ui.start){
00116 //                robo.kickCheck();
00117 //            }
00118 //            robo.motorStop(0.0);
00119 ////        } else if(ui.mode == 3){
00120 //            if(ui.start){
00121 //                robo.dribbleCheck(0.4);
00122 //            } else {
00123 //                robo.dribbleCheck(0);
00124 //            }
00125 //            robo.motorStop(0.0);
00126 ////        } else if(ui.mode == 4){
00127 //            if(ui.flag[3]){
00128 //                sensor.jy.yawcalibrate();
00129 ////            }
00130 //        }
00131 //        printf("e \r\n");
00132         if(!sensor.start) robo.moveTest();
00133         if(sensor.b0)
00134         {
00135             if(sensor.test) robo.dribbleCheck(0.6);
00136             else robo.kickCheck();
00137         }
00138         else robo.dribbleCheck(0.0);
00139     }
00140 }