Revision 4:f01f91e5aefb, committed 2021-06-01

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doradalberto

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Tue Jun 01 13:12:44 2021 +0000

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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Referenciamento.cpp	Tue Jun 01 13:12:44 2021 +0000
@@ -0,0 +1,222 @@
+#include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+TextLCD lcd(D8, D9, D4, D5, D6, D7); //Comunicação com LCD
+BusOut motor_z(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13); //Pinos para acionamento do motor
+
+Serial pc (D1, D0); //Comunicação com USB
+AnalogIn eixo_Z(PC_2); //Joystick eixo Z
+AnalogIn botao_SELECT(A0); //Botão SELECT da IHM
+InterruptIn posicao_salva(PA_15); //Botão de salva posição Joystick
+InterruptIn botao_emergencia_in(PC_4); //Botão de emergência para detectar acionamento
+InterruptIn botao_fim_curso(PC_12); //Chave de fim de curso
+DigitalIn botao_indicador_fonte_externa(PC_10); //Indica se os componentes dependentes da fonte externa estão energizados
+
+Timer debounce1; //Correção para botão de posição de salva
+Timer debounce2; //Correção para botão de emergência
+Timer debounce3; //Correção para chave de fim de curso
+
+int pulsos_horario, pulsos_anti_horario; //Contagem dos pulsos para o motor
+int i; //Variável para contar o incremento no motor
+int J_Z; //Variável para ler o potenciometro do Joystick
+int passo_fuso = 5; //Declara o passo do fuso
+int pegaZ; //Variável que receberá o valor da posição de salva
+int fonte_externa; //Variável para poder ler a existência da alimentação externa
+int SELECT; //Variável para leitura do botão SELECT da IHM
+int contador_SELECT = 0; //Define o contator do botão SELECT
+int contador_emergencia = 0; //Define o contator do botão de emergência
+
+float tempo_horario, tempo_anti_horario; //Define os tempos de acionamento do motor
+float deslocamento_horario_Z = 0; //Define o deslocamento linear realizado quando o motor gira no sentido horário (negativo)
+float deslocamento_anti_horario_Z = 0; //Define o deslocamento linear realizado quando o motor gira no sentido anti-horário (positivo)
+float deslocamento_Z = 0; //Define o deslocamento linear total
+float deslocamento_max_Z = 0; //Define o deslocamento linear máximo permitido
+float passo_motor = 5.625/32; //Declara o passo angular do motor
+
+bool valor_SELECT = false; //Boleana para lógica do botão SELECT
+bool estado_referenciamento = false; //Boleana para identificar a necessidade do referênciamento
+bool estado_botao_emergencia_in = false; //Boleana para identificar a necessidade do referênciamentosatisfazer a lógica da rotina_emergencia_in
+bool motor_referenciamento = false; //Boleana para permitir o movimento automático do motot no referenciamento
+
+// Rotinas do programa
+void rotina_posicao_salva(void);
+void rotina_emergencia_in(void);
+void rotina_velocidade_eixo_Z(void);
+void rotina_deslocamento_eixo_Z (void);
+void rotina_JOG_Z (void);
+void rotina_botoes_IHM (void);
+void rotina_referenciamento (void);
+
+
+int main()
+{
+    pc.baud(115200); //Define a velocidade da porta USB
+    motor_z = 0x00; //Estabelece a condição inicial do motor
+
+    //Declara os pinos de interrupção com suas funções
+    posicao_salva.rise(&rotina_posicao_salva);
+    botao_emergencia_in.rise(&rotina_emergencia_in);
+    botao_fim_curso.rise(&rotina_referenciamento);
+
+    //Inicia o LCD
+    wait_ms(500);
+    lcd.locate(2,0);
+    lcd.printf("SELECT para");
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("referenciamento");
+
+    while(1) {
+
+        //Leitura de variáveis
+        J_Z = eixo_Z.read_u16();
+        fonte_externa = botao_indicador_fonte_externa.read();
+        SELECT = botao_SELECT.read_u16();
+
+        if(fonte_externa == 0 & estado_referenciamento == true & estado_botao_emergencia_in == true) { //Condição para poder disponibilizar a função JOG
+
+            //LCD
+            lcd.locate(2,0);
+            lcd.printf("PosicaoZ:");
+            lcd.locate(0,1);
+            lcd.printf("%4fmm",deslocamento_Z);
+
+            //Chama a rotina do JOG
+            rotina_JOG_Z();
+
+        } else {
+
+            //Chama a rotina dos botões da IHM
+            rotina_botoes_IHM();
+
+            if(valor_SELECT == 1) {
+                contador_SELECT = 1;
+
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(2,0);
+                lcd.printf("Iniciando");
+                lcd.locate(0,1);
+                lcd.printf("referenciamento");
+
+                //Permite o movimento automático do motor até atingir o fim de curso
+                while(motor_referenciamento == false) {
+                    for(i = 0; i < 4; i++) {
+                        motor_z = 1 << i;
+                        wait(0.003);
+                    }
+
+                }
+            }
+        }
+    }
+}
+
+
+void rotina_posicao_salva()
+{
+    debounce1.start();
+
+    if(debounce1.read_ms() >= 10) pegaZ = deslocamento_Z; //Salva a posição de pega
+    else pegaZ = 0;
+
+    debounce1.reset();
+}
+
+void rotina_emergencia_in()
+{
+    debounce2.start();
+
+    if(debounce2.read_ms() >= 120) {
+
+        motor_z = 0x00; //Não permite que pulsos sejam enviados para o motor
+        estado_referenciamento = false; //Solicita um novo referenciamento
+        estado_botao_emergencia_in =! estado_botao_emergencia_in;
+        contador_emergencia+=1;
+
+    }
+
+    debounce2.reset();
+
+    if(contador_emergencia > 1) {
+        lcd.cls();
+        wait_ms(500);
+        lcd.locate(0,0);
+        lcd.printf("Emergencia ON");
+        lcd.locate(0,1);
+        lcd.printf("Pressione RST");
+
+        exit(0); //Encerra o programa e obriga o usuário a resetar o sistema
+    }
+}
+
+void rotina_velocidade_eixo_Z()
+{
+    //Converte a leitura do Joystick para tempo de acionamento do motor
+    tempo_horario = -1*J_Z*0.0000028 + 0.1875; 
+    tempo_anti_horario = J_Z*0.000002785 + 0.0025;
+}
+
+void rotina_deslocamento_eixo_Z()
+{
+    //Calcula os deslocamentos no eixo Z
+    deslocamento_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_horario*passo_motor)/360;
+    deslocamento_anti_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_anti_horario*passo_motor)/360;
+    deslocamento_Z = deslocamento_anti_horario_Z - deslocamento_horario_Z;
+}
+
+void rotina_botoes_IHM()
+{
+    if(SELECT > 60000 & SELECT < 65000) valor_SELECT =! valor_SELECT;
+    else valor_SELECT = 0;
+}
+
+void rotina_referenciamento()
+{
+    debounce3.start();
+
+    if(debounce3.read_ms() >= 10 & contador_SELECT == 1 & estado_botao_emergencia_in == true) {
+
+        estado_referenciamento =!  estado_referenciamento;
+        motor_referenciamento =! motor_referenciamento;
+
+        deslocamento_max_Z = 100;
+
+        lcd.cls();
+        wait_ms(50);
+        lcd.locate(2,0);
+        lcd.printf("Detectado");
+        wait_ms(1500);
+        lcd.cls();
+
+        contador_SELECT = 0;
+    }
+
+    debounce3.reset();
+}
+
+void rotina_JOG_Z()
+{
+    if(31000 <= J_Z &  J_Z <= 35000) motor_z = 0x00;
+
+    else {
+        if (J_Z > 31000 & deslocamento_Z > 0) {
+            for(i = 0; i < 4; i++) {
+                motor_z = 1 << i;
+                rotina_velocidade_eixo_Z();
+                rotina_deslocamento_eixo_Z();
+                wait(tempo_horario);
+                pulsos_horario+=1;
+            }
+        } else motor_z = 0x00;
+
+        if(J_Z < 35000 & deslocamento_Z < deslocamento_max_Z) {
+            for(i = 3; i > -1; i--) {
+                motor_z = 1 << i;
+                rotina_velocidade_eixo_Z();
+                rotina_deslocamento_eixo_Z();
+                wait(tempo_anti_horario);
+                pulsos_anti_horario+=1;
+
+            }
+        } else motor_z = 0x00;
+    }
+}
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--- a/Referenciamneto.cpp	Fri May 21 02:01:30 2021 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,222 +0,0 @@
-#include "mbed.h"
-#include "TextLCD.h"
-
-TextLCD lcd(D8, D9, D4, D5, D6, D7); //Comunicação com LCD
-BusOut motor_z(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13); //Pinos para acionamento do motor
-
-Serial pc (D1, D0); //Comunicação com USB
-AnalogIn eixo_Z(PC_2); //Joystick eixo Z
-AnalogIn botao_SELECT(A0); //Botão SELECT da IHM
-InterruptIn posicao_salva(PA_15); //Botão de salva posição Joystick
-InterruptIn botao_emergencia_in(PC_4); //Botão de emergência para detectar acionamento
-InterruptIn botao_fim_curso(PC_12); //Chave de fim de curso
-DigitalIn botao_indicador_fonte_externa(PC_10); //Indica se os componentes dependentes da fonte externa estão energizados
-
-Timer debounce1; //Correção para botão de posição de salva
-Timer debounce2; //Correção para botão de emergência
-Timer debounce3; //Correção para chave de fim de curso
-
-int pulsos_horario, pulsos_anti_horario; //Contagem dos pulsos para o motor
-int i; //Variável para contar o incremento no motor
-int J_Z; //Variável para ler o potenciometro do Joystick
-int passo_fuso = 5; //Declara o passo do fuso
-int pegaZ; //Variável que receberá o valor da posição de salva
-int fonte_externa; //Variável para poder ler a existência da alimentação externa
-int SELECT; //Variável para leitura do botão SELECT da IHM
-int contador_SELECT = 0; //Define o contator do botão SELECT
-int contador_emergencia = 0; //Define o contator do botão de emergência
-
-float tempo_horario, tempo_anti_horario; //Define os tempos de acionamento do motor
-float deslocamento_horario_Z = 0; //Define o deslocamento linear realizado quando o motor gira no sentido horário (negativo)
-float deslocamento_anti_horario_Z = 0; //Define o deslocamento linear realizado quando o motor gira no sentido anti-horário (positivo)
-float deslocamento_Z = 0; //Define o deslocamento linear total
-float deslocamento_max_Z = 0; //Define o deslocamento linear máximo permitido
-float passo_motor = 5.625/32; //Declara o passo angular do motor
-
-bool valor_SELECT = false; //Boleana para lógica do botão SELECT
-bool estado_referenciamento = false; //Boleana para identificar a necessidade do referênciamento
-bool estado_botao_emergencia_in = false; //Boleana para identificar a necessidade do referênciamentosatisfazer a lógica da rotina_emergencia_in
-bool motor_referenciamento = false; //Boleana para permitir o movimento automático do motot no referenciamento
-
-// Rotinas do programa
-void rotina_posicao_salva(void);
-void rotina_emergencia_in(void);
-void rotina_velocidade_eixo_Z(void);
-void rotina_deslocamento_eixo_Z (void);
-void rotina_JOG_Z (void);
-void rotina_botoes_IHM (void);
-void rotina_referenciamento (void);
-
-
-int main()
-{
-    pc.baud(115200); //Define a velocidade da porta USB
-    motor_z = 0x00; //Estabelece a condição inicial do motor
-
-    //Declara os pinos de interrupção com suas funções
-    posicao_salva.rise(&rotina_posicao_salva);
-    botao_emergencia_in.rise(&rotina_emergencia_in);
-    botao_fim_curso.rise(&rotina_referenciamento);
-
-    //Inicia o LCD
-    wait_ms(500);
-    lcd.locate(2,0);
-    lcd.printf("SELECT para");
-    lcd.locate(0,1);
-    lcd.printf("referenciamento");
-
-    while(1) {
-
-        //Leitura de variáveis
-        J_Z = eixo_Z.read_u16();
-        fonte_externa = botao_indicador_fonte_externa.read();
-        SELECT = botao_SELECT.read_u16();
-
-        if(fonte_externa == 0 & estado_referenciamento == true & estado_botao_emergencia_in == true) { //Condição para poder disponibilizar a função JOG
-
-            //LCD
-            lcd.locate(2,0);
-            lcd.printf("PosicaoZ:");
-            lcd.locate(0,1);
-            lcd.printf("%4fmm",deslocamento_Z);
-
-            //Chama a rotina do JOG
-            rotina_JOG_Z();
-
-        } else {
-
-            //Chama a rotina dos botões da IHM
-            rotina_botoes_IHM();
-
-            if(valor_SELECT == 1) {
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-
-                lcd.cls();
-                lcd.locate(2,0);
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-                //Permite o movimento automático do motor até atingir o fim de curso
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-                        motor_z = 1 << i;
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-
-                }
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-
-
-void rotina_posicao_salva()
-{
-    debounce1.start();
-
-    if(debounce1.read_ms() >= 10) pegaZ = deslocamento_Z; //Salva a posição de pega
-    else pegaZ = 0;
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-}
-
-void rotina_emergencia_in()
-{
-    debounce2.start();
-
-    if(debounce2.read_ms() >= 120) {
-
-        motor_z = 0x00; //Não permite que pulsos sejam enviados para o motor
-        estado_referenciamento = false; //Solicita um novo referenciamento
-        estado_botao_emergencia_in =! estado_botao_emergencia_in;
-        contador_emergencia+=1;
-
-    }
-
-    debounce2.reset();
-
-    if(contador_emergencia > 1) {
-        lcd.cls();
-        wait_ms(500);
-        lcd.locate(0,0);
-        lcd.printf("Emergencia ON");
-        lcd.locate(0,1);
-        lcd.printf("Pressione RST");
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-        exit(0); //Encerra o programa e obriga o usuário a resetar o sistema
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-void rotina_velocidade_eixo_Z()
-{
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-void rotina_deslocamento_eixo_Z()
-{
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-void rotina_botoes_IHM()
-{
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-}
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-void rotina_referenciamento()
-{
-    debounce3.start();
-
-    if(debounce3.read_ms() >= 10 & contador_SELECT == 1 & estado_botao_emergencia_in == true) {
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-        estado_referenciamento =!  estado_referenciamento;
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-        lcd.cls();
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-        wait_ms(1500);
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-    debounce3.reset();
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-void rotina_JOG_Z()
-{
-    if(31000 <= J_Z &  J_Z <= 35000) motor_z = 0x00;
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-        if (J_Z > 31000 & deslocamento_Z > 0) {
-            for(i = 0; i < 4; i++) {
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-        if(J_Z < 35000 & deslocamento_Z < deslocamento_max_Z) {
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-    }
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