Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@110:3d7544ac65bf, 2020-06-23 (annotated)
- Committer:
- enricoan
- Date:
- Tue Jun 23 02:17:03 2020 +0000
- Revision:
- 110:3d7544ac65bf
- Parent:
- 109:cbdf4aaa4da1
10/10
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 4 | #include "funcoes_ihm.h" |
amandarm | 38:2a0e12322e72 | 5 | #include "classe.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 6 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <string> |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 8 | #define PI 3.14159265 |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 9 | |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 10 | //local para a declaracao de variaveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 12 | float t_teclado = 0.15; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 15 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 19 | float coord_z = 0; |
enricoan | 104:35d857d681ac | 20 | float normal_z = 5; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 22 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 23 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 24 | float altura_solta = 5; |
enricoan | 90:388071e54291 | 25 | string est_ihm = "novo"; |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 26 | int cont_pipeta; //variavel que guarda valores de pipetagens feitas |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 27 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 28 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 29 | InterruptIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 30 | InterruptIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 31 | InterruptIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 32 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 33 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 34 | InterruptIn interrupcao(PB_11); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 35 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 36 | //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 37 | //dada uma entrada no pino da emergencia ou um comando de acionamento da pipeta |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 38 | DigitalOut pipeta(PC_5, 1); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 39 | DigitalOut rele2(PB_9, 1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 40 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 41 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 44 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 45 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 46 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 47 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 48 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 49 | //pinos do teclado |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 50 | DigitalIn b(PC_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 51 | DigitalIn a(PB_0); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 52 | DigitalIn t_0(PC_13); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 53 | DigitalIn t_1(PB_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 54 | DigitalIn t_2(PD_2); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 55 | DigitalIn t_3(PA_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 56 | DigitalIn t_4(PB_12); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 57 | DigitalIn t_5(PB_15); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 58 | DigitalIn t_6(PA_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 59 | DigitalIn t_7(PB_14); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 60 | DigitalIn t_8(PA_6); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 61 | DigitalIn t_9(PB_13); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 62 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 63 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 64 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 65 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 66 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 67 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 68 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 69 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 70 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 71 | //funcao para receber inputs do teclado |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 72 | char pega_tecla(){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 73 | if (b == 0)return ('A'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 74 | if (a == 0)return('B'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 75 | if (t_0 == 0)return('0'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 76 | if (t_1 == 0)return('1'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 77 | if (t_2 == 0)return('2'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 78 | if (t_3 == 0)return('3'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 79 | if (t_4 == 0)return('4'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 80 | if (t_5 == 0)return('5'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 81 | if (t_6 == 0)return('6'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 82 | if (t_7 == 0)return('7'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 83 | if (t_8 == 0)return('8'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 84 | if (t_9 == 0)return('9'); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 85 | return('k'); //caso nenhum botão seja apertado |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 86 | } |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 87 | |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 88 | //funcoes de fim de curso por interrupção |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 89 | void lim_x(){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 90 | for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 91 | eixox = parado[i];wait(t_motor); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 92 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 93 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 94 | est_x = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 95 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 96 | } |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 97 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 98 | void lim_y(){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 99 | for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 100 | eixoy = parado[i];wait(t_motor); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 101 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 102 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 103 | est_y = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 104 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 105 | } |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 106 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 107 | void lim_z(){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 108 | for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 109 | eixoz = parado[i];wait(t_motor); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 110 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 111 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 112 | est_z = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 113 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 114 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 115 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 116 | void reseta_eixo(){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 117 | est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 118 | } |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 119 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 120 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 121 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 122 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 123 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 124 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 125 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 126 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 127 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 128 | //Função para mover um motor de um ponto do plano xy para outro ponto no mesmo plano |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 129 | void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 130 | while(coord_x < posicao_x){//ccord_x representa a posicao atual de x e posicao_x é a posicao em x que se quer atingir. |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 131 | mov_x_mais(); //gira no sentido horário |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 132 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 133 | while(coord_x > posicao_x){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 134 | mov_x_menos(); //gira no sentido anti-horário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 135 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 136 | while(coord_y < posicao_y){ //ccord_y representa a posicao atual de y e posicao_y é a posicao em y que se quer atingir. |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 137 | mov_y_mais(); //gira no sentido horário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 138 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 139 | while(coord_y > posicao_y){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 140 | mov_y_menos(); //gira no sentido anti-horário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 141 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 142 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 143 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 144 | //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 145 | //a dimensão do pega pode ser o lado de um quadrado ou diâmetro de uma circunferência. O contador se refere a quantas vezes o líquido já foi retirado do pega. |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 146 | float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 147 | if(forma_do_pega==1){//quad |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 148 | return (v-cont_pipeta)/(dimensao*dimensao)*0.001-4; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 149 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 150 | else{//red |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 151 | return ((v-cont_pipeta)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 152 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 153 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 154 | void go_to_z(float posicao_z){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 155 | while(coord_z < posicao_z){ //coord_z representa a posicao atual de z e posicao_z é a posicao em z que se quer atingir. |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 156 | mov_z_mais(); //gira no sentido horário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 157 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 158 | while(coord_z > posicao_z){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 159 | mov_z_menos(); //gira no sentido anti-horário |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 160 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 161 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 162 | //Funcao da rotina de execucao |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 163 | void rotina_pino(float volume_solta, int tipo_do_pega, float medida_do_pega, float volume_do_pega, float pos_pino_x, float pos_pino_y, float pos_pega_x, float pos_pega_y){ |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 164 | for(int i = 0; i < volume_solta; i++){ // |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 165 | float altura = calcula_altura(tipo_do_pega,medida_do_pega, volume_do_pega); |
enricoan | 104:35d857d681ac | 166 | go_to_posicao(pos_pega_x, pos_pega_y); //vai para a posicao pega |
enricoan | 104:35d857d681ac | 167 | wait(0.5); |
enricoan | 104:35d857d681ac | 168 | go_to_z(altura); //move z até a altura para sugar o líquido no pega |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 169 | wait(0.5); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 170 | pipeta = 0; //aciona a pipeta pelo relé |
enricoan | 104:35d857d681ac | 171 | wait(0.5); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 172 | pipeta = 1; //desaciona a pipeta |
enricoan | 104:35d857d681ac | 173 | wait(0.5); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 174 | go_to_z(normal_z);//move z até a posicao normal de z (posicao de z que não vai atrapalhar o processo de pipetagem) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 175 | go_to_posicao(pos_pino_x,pos_pino_y); //move até o pino pelo plano de x e y |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 176 | go_to_z(altura_solta);//Após chegar na posicao xy desejada, a pipeta desce para a altura do solta |
enricoan | 104:35d857d681ac | 177 | wait(0.5); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 178 | pipeta = 0; //aciona a pipeta e solta o líquido no solta |
enricoan | 104:35d857d681ac | 179 | wait(0.5); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 180 | pipeta = 1; //desaciona a pipeta |
enricoan | 104:35d857d681ac | 181 | wait(0.5); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 182 | go_to_z(normal_z);//volta para a posicao normal de z |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 183 | cont_pipeta+=1; //contabiliza uma pipetagem |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 184 | } |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 185 | } |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 186 | |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 187 | //Função que troca de tela |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 188 | void troca_tela(bool condicao, void telas1(), void telas2(), float valort11, float valort12, float valort21, float valort22, int argumento){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 189 | //telas1 e telas2 são as telas a serem alternadas |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 190 | //valort11, 12, 21 e 22 são os valores que vão ser comparados para imprimir um OK no display |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 191 | //argumento seria a quantidade de informações pedidas para o usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 192 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 193 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //inicializa o LCD |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 194 | while(condicao){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 195 | telas1(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 196 | if(argumento == 1){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 197 | if(valort11 !=0){ //comparação do valort11 |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 198 | lcd.locate(18,1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 199 | lcd.printf("OK");//para caso o usuário tenha inputado um valort11 diferente de 0. A mesma lógica é usada para valort12, 21 e 22. |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 200 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 201 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 202 | else if(argumento >= 2){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 203 | if(valort11!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 204 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 205 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 206 | if(valort12 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 207 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 208 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 209 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 210 | wait(2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 211 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 212 | //Foi adicionado um refresh de tecla para que o usuário possa escolher um comando apresentado na tela |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 213 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 214 | //Caso tecla seja diferente de 'k', as telas param de alternar |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 215 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 216 | condicao = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 217 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 218 | |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 219 | telas2(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 220 | if(argumento == 3){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 221 | if(valort21!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 222 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 223 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 224 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 225 | else if(argumento == 4){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 226 | if(valort21!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 227 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 228 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 229 | if(valort22 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 230 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 231 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 232 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 233 | wait(2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 234 | |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 235 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 236 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 237 | condicao = 0; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 238 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 239 | }; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 240 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 241 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 242 | //Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada. |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 243 | //Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados. |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 244 | void zeramento(){ |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 245 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 246 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 247 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 248 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 249 | |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 250 | //Variaveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 251 | using std::string; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 252 | string status_tela = "zeramento"; //variavel para guardar o estado atual da tela e situar o programa, juntamente aos botoes apertados, a respeito de onde ele está. |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 253 | //Neste sentido, ao longo de todo o programa, esta variavel sera usada seguindo a lógica de "se estou na tela x e o usuario apertou o botao |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 254 | //y, vou para a tela z" |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 255 | int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 29:76d952358896 | 256 | |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 257 | //Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 258 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 259 | rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 260 | eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 261 | eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo y a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 262 | eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo z a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 263 | |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 264 | lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 265 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao"); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 266 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para"); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 267 | lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir"); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 268 | |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 269 | bool continuar_emergencia = 1; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 270 | while(continuar_emergencia){ |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 271 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 272 | if(tecla == 'B'){ |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 273 | continuar_emergencia = 0; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 274 | } |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 275 | } |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 276 | lcd.cls(); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 277 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 278 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 279 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 280 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 281 | lcd.printf("sistema"); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 282 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 283 | lcd.printf("A - proximo"); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 284 | continuar_emergencia = 1; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 285 | |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 286 | while(continuar_emergencia){ |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 287 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 288 | if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 289 | zeramento(); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 290 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 291 | funcao_inicio(); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 292 | continuar_emergencia = 0; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 293 | }} |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 294 | wait(1); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 295 | } |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 296 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 297 | //Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 298 | //O comprimento de cada array é de 6 pois podem ser "salvos" apenas 6 programas |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 299 | float pos_x_pega[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 300 | float pos_y_pega [6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 301 | float medida_lado_pega[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 302 | float volume_pega[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 303 | int tipo_pega[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 304 | int nome_programa[6]; |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 305 | |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 306 | //parametros que são de confirmação |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 307 | int confirmacao_vol_solta[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 308 | int confirmacao_vol_pega[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 309 | int confirmacao_pos_solta[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 310 | int confirmacao_pos_pega[6]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 311 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 312 | //Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 313 | float dimensao_solta[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 314 | float volume_solta_1[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 315 | float volume_solta_2[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 316 | float volume_solta_3[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 317 | float volume_solta_4[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 318 | float volume_solta_5[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 319 | float volume_solta_6[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 320 | float volume_solta_7[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 321 | float volume_solta_8[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 322 | float volume_solta_9[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 323 | float pos_x_solta[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 324 | float pos_y_solta[6]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 325 | |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 326 | //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1() |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 327 | void ok_agree1(){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 328 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 329 | if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 330 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 331 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 332 | if(confirmacao_pos_solta[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 333 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 334 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 335 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 336 | |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 337 | //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree2() |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 338 | void ok_agree2(){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 339 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 340 | if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ // |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 341 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 342 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 343 | if(confirmacao_vol_solta[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 344 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 345 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 346 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 347 | |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 348 | //main |
enricoan | 29:76d952358896 | 349 | int main() { |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 350 | interrupcao.fall(&emergencia); //faz a leitura de inturrupção logo depois que o botão é pressionado e executa a rotina de emergência |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 351 | fdc_x.fall(&lim_x); //faz a leitura de inturrupção do fdc_x logo depois que o botão é pressionado e executa lim_x |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 352 | fdc_y.fall(&lim_y); //faz a leitura de inturrupção do fdc_y logo depois que o botão é pressionado e executa lim_y |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 353 | fdc_z.fall(&lim_z); //faz a leitura de inturrupção do fdc_z logo depois que o botão é pressionado e executa a lim_z |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 354 | fdc_x.rise(&reseta_eixo); //faz a leitura de inturrupção do fdc_x logo depois que o botão é soltado e executa o reseta_eixo |
enricoan | 104:35d857d681ac | 355 | fdc_y.rise(&reseta_eixo); //faz a leitura de inturrupção do fdc_y logo depois que o botão é soltado e executa o reseta_eixo |
enricoan | 104:35d857d681ac | 356 | fdc_z.rise(&reseta_eixo); //faz a leitura de inturrupção do fdc_z logo depois que o botão é soltado e executa o reseta_eixo |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 357 | //Variáveis de iteração (serão utilizadas como variável nos cálculos para depois, fornecer o valor para o pega e os soltas) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 358 | int volume; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 359 | int volume_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 360 | int diametro_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 361 | int diametro; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 362 | int comprimento_quad; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 363 | bool continuar; //condicao de verdade para loops que serão utilizados |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 364 | int multiplicador = 10; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 365 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO |
enricoan | 104:35d857d681ac | 366 | lcd.cls(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 367 | //Tela inicial |
enricoan | 29:76d952358896 | 368 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 369 | lcd.locate(3,1); //funcao que posiciona o texto na tela |
enricoan | 29:76d952358896 | 370 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 371 | lcd.locate(4,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 372 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 373 | lcd.locate(3,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 374 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 375 | wait(3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 376 | lcd.cls(); //funcao que limpa a tela |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 377 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 378 | //tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar |
enricoan | 29:76d952358896 | 379 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 380 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 381 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 382 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 383 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 384 | lcd.locate(0,3); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 385 | lcd.printf("A - proximo"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 386 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 387 | //ピペマックス |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 388 | //Loop principal |
enricoan | 33:a513498222c7 | 389 | while(1) { |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 390 | printf("\n ihm: %s",est_ihm); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 391 | rele2 = 1; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 392 | tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 393 | //para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 394 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 395 | //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 396 | printf("\n tela: %s",status_tela); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 397 | printf("\n%c",tecla); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 398 | //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A' |
enricoan | 29:76d952358896 | 399 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 400 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 401 | status_tela = "inicio"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 402 | funcao_inicio(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 403 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 404 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 405 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 406 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 407 | //Ações para a tela inicial |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 408 | if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 409 | est_ihm = "pega"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 410 | continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 411 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 412 | //alternar entre as telas funcao_pega1 e funcao_pega2 (itens 2 e 3 da função) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 413 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 414 | } |
enricoan | 90:388071e54291 | 415 | |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 416 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 417 | continuar = 1; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 418 | while(continuar){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 419 | funcao_salvo1(); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 420 | if(nome_programa[0] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[0]);} |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 421 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 422 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 423 | wait(2); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 424 | funcao_salvo2(); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 425 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 426 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 427 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 428 | |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 429 | wait(2); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 430 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 431 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 432 | continuar = 0; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 433 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 434 | } |
enricoan | 90:388071e54291 | 435 | status_tela = "salvo"; |
enricoan | 90:388071e54291 | 436 | est_ihm = "salvo";} |
enricoan | 90:388071e54291 | 437 | if(est_ihm == "salvo"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 438 | //Ações para a tela de salvamento |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 439 | //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 440 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 441 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 442 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 443 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 444 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 445 | programa = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 446 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 447 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 448 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 449 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 450 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 451 | programa = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 452 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 453 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 454 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 455 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 456 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 457 | programa = 2; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 458 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 459 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 460 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 461 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 462 | programa = 3; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 463 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 464 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 465 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 466 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 467 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 468 | programa = 4; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 469 | } |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 470 | else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 471 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 472 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 473 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 474 | programa = 5; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 475 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 476 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 477 | status_tela = "inicio"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 478 | continuar = 1; |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 479 | funcao_inicio(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 480 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 481 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 482 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 483 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 484 | //Ações para a tela de salvo_confirmação |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 485 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 486 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 487 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 488 | status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree"; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 489 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 490 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 491 | //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 492 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 493 | while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 494 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 495 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 496 | while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 497 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 498 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 499 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 500 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 501 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 502 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 503 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 504 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 505 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 506 | status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 507 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 508 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 509 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 510 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 511 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 512 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 513 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 514 | status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree"; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 515 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 516 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 517 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 518 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 519 | //Ações para a tela confirmação_solta_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 520 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 521 | while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 522 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 523 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 524 | while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 525 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 526 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 527 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 528 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 529 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 530 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 531 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 532 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 533 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 534 | status_tela = "salvo_pos_certo_solta";} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 535 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 536 | funcao_salvo1(); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 537 | if(nome_programa[0] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[0]);} |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 538 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 539 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 540 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 541 | funcao_salvo2(); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 542 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 543 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 544 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 545 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 546 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 547 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 548 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 549 | multiplicador = 10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 550 | lcd.locate(6,1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 551 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 552 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 553 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 554 | wait(t_teclado); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 555 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 556 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); // |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 557 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 558 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 559 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 560 | volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume. |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 561 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 562 | printf("Volume inputado!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 563 | continuar = 0; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 564 | confirmacao_vol_pega[programa]=1; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 565 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 566 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 567 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 568 | status_tela="salvo_conf_vol_pega";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 569 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 570 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 571 | lcd.locate(2,0);lcd.printf("%.f",volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 572 | lcd.locate(9,0);lcd.printf("%.f",volume_solta_2[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 573 | lcd.locate(17,0);lcd.printf("%.f",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 574 | |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 575 | lcd.locate(2,1);lcd.printf("%.f",volume_solta_4[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 576 | lcd.locate(9,1);lcd.printf("%.f",volume_solta_5[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 577 | lcd.locate(17,1);lcd.printf("%.f",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 578 | |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 579 | lcd.locate(2,2);lcd.printf("%.f",volume_solta_7[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 580 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%.f",volume_solta_8[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 581 | lcd.locate(17,2);lcd.printf("%.f",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 582 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 583 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 584 | funcao_salvo1(); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 585 | if(nome_programa[0] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[0]);} |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 586 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 587 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 588 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 589 | wait(1); |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 590 | funcao_salvo2(); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 591 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 592 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 593 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 594 | status_tela = "salvo";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 595 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 596 | tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 597 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 598 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 599 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 600 | confirmacao_pos_pega[programa]=1; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 601 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 602 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 603 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 48:135139e2971f | 604 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 605 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 606 | lcd.cls(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 607 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 608 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y "); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 609 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 610 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 611 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 612 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 613 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 614 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 615 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 616 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 617 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 618 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 619 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 620 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 621 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 622 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 623 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 624 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 625 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 626 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 627 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 628 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 629 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 630 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 631 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 632 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 633 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 634 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 635 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 636 | confirmacao_pos_pega[programa]=1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 637 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 638 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 639 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 640 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 641 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 642 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 643 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 644 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 645 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 646 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 647 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 648 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega |
amandarm | 52:dca562b09080 | 649 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 650 | confirmacao_vol_pega[programa]=1; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 651 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 652 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 653 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 654 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 655 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 656 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 657 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 658 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 659 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 660 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 661 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 662 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 663 | confirmacao_pos_solta[programa] = 1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 664 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 665 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 666 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 667 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 668 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 669 | lcd.cls(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 670 | funcao_solta_pos_x(); |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 671 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y "); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 672 | lcd.locate(0,3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 673 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 674 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 675 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 676 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 677 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 678 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 679 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 680 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 681 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 682 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 683 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 684 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 685 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 686 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 687 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 688 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 689 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 690 | pos_x_solta[programa] = coord_x; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 691 | pos_y_solta[programa] = coord_y; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 692 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 693 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 694 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 695 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 696 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 697 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 698 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 699 | confirmacao_pos_solta[programa]=1; //Flag que mostra que o usuário setou a posição conforme ele queria e está confirmado. |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 700 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 701 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 702 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 703 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 704 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 705 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 706 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 707 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 708 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 709 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 710 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 711 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 712 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 713 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 714 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 715 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 48:135139e2971f | 716 | }//salva essa posição como correta |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 717 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 718 | funcao_salvo_vol_solta_modifica(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 719 | wait(5); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 720 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 721 | lcd.locate(2,0);lcd.printf("%.f",volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 722 | lcd.locate(9,0);lcd.printf("%.f",volume_solta_2[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 723 | lcd.locate(17,0);lcd.printf("%.f",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 724 | |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 725 | lcd.locate(2,1);lcd.printf("%.f",volume_solta_4[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 726 | lcd.locate(9,1);lcd.printf("%.f",volume_solta_5[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 727 | lcd.locate(17,1);lcd.printf("%.f",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 728 | |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 729 | lcd.locate(2,2);lcd.printf("%.f",volume_solta_7[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 730 | lcd.locate(9,2);lcd.printf("%.f",volume_solta_8[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 731 | lcd.locate(17,2);lcd.printf("%.f",volume_solta_9[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 732 | bool cleber = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 733 | while(cleber){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 734 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 735 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 736 | if(tecla != 'A'){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 737 | if(tecla == '1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 738 | printf("entrou if 1 salvo_conf"); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 739 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 740 | continuar = 1; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 741 | lcd.locate(2,0); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 742 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 743 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 744 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 745 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 746 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 747 | if(volume*10 < 100) |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 748 | { |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 749 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 750 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 751 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 752 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 753 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 754 | lcd.locate(2,0);} |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 755 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 756 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 757 | tecla = 'k'; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 758 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 759 | volume_solta_1[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 760 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 761 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 762 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 763 | else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 764 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 765 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 766 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 767 | lcd.locate(9,0); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 768 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 769 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 770 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 771 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 772 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 773 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 774 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 775 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 776 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 777 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 778 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 779 | lcd.locate(9,0);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 780 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 781 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 782 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 783 | volume_solta_2[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 784 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 785 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 786 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 787 | else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 788 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 789 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 790 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 791 | lcd.locate(17,0); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 792 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 793 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 794 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 795 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 796 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 797 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 798 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 799 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 800 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 801 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 802 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 803 | lcd.locate(17,0);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 804 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 805 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 806 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 807 | volume_solta_3[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 808 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 809 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 810 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 811 | else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 812 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 813 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 814 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 815 | lcd.locate(2,1); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 816 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 817 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 818 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 819 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 820 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 821 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 822 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 823 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 824 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 825 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 826 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 827 | lcd.locate(2,1);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 828 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 829 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 830 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 831 | volume_solta_4[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 832 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 833 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 834 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 835 | else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 836 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 837 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 838 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 839 | lcd.locate(9,1); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 840 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 841 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 842 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 843 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 844 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 845 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 846 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 847 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 848 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 849 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 850 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 851 | lcd.locate(9,1);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 852 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 853 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 854 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 855 | volume_solta_5[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 856 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 857 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 858 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 859 | else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 860 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 861 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 862 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 863 | lcd.locate(17,1); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 864 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 865 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 866 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 867 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 868 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 869 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 870 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 871 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 872 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 873 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 874 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 875 | lcd.locate(17,1);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 876 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 877 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 878 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 879 | volume_solta_6[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 880 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 881 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 882 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 883 | else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 884 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 885 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 886 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 887 | lcd.locate(2,2); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 888 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 889 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 890 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 891 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 892 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 893 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 894 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 895 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 896 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 897 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 898 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 899 | lcd.locate(2,2);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 900 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 901 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 902 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 903 | volume_solta_7[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 904 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 905 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 906 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 907 | else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 908 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 909 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 910 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 911 | lcd.locate(9,2); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 912 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 913 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 914 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 915 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 916 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 917 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 918 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 919 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 920 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 921 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 922 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 923 | lcd.locate(9,2);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 924 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 925 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 926 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 927 | volume_solta_8[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 928 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 929 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 930 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 931 | else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 932 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 933 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 934 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 935 | lcd.locate(17,2); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 936 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 937 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 938 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 939 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 940 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 941 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 942 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 943 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 944 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 945 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 946 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 947 | lcd.locate(17,2);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 948 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 949 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 950 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 951 | volume_solta_9[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 952 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 953 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 954 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 955 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 956 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 957 | continuar = 1; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 958 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa], confirmacao_vol_pega[programa], confirmacao_vol_solta[programa], 4); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 959 | cleber = 0;} |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 960 | }//fim do if (tecla !=A) |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 961 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 962 | printf("\nfalou clebao"); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 963 | cleber = 0;} |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 964 | }//fim do while(cleber) |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 965 | confirmacao_vol_solta[programa]=1;}//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta") |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 966 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 967 | |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 968 | if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 969 | funcao_acomp(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 970 | status_tela="acompanhamento"; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 971 | est_ihm = "exec"; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 972 | confirmacao_pos_pega[programa]=0; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 973 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 974 | confirmacao_vol_pega[programa]=0; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 975 | confirmacao_pos_solta[programa]=0;} |
enricoan | 90:388071e54291 | 976 | } //fim if(est_ihm) |
enricoan | 90:388071e54291 | 977 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 978 | if(est_ihm == "pega"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 979 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 980 | //Ações para a tela novo |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 981 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 982 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 983 | status_tela ="forma"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 984 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 985 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 986 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 987 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 988 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 989 | funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 990 | status_tela = "volume"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 991 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 992 | lcd.locate(6,1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 993 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 994 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 995 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 996 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 997 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 998 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 999 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1000 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1001 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1002 | volume_pega[programa] = volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1003 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1004 | printf("Volume inputado!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1005 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1006 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1007 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1008 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1009 | funcao_pega1(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1010 | if(medida_lado_pega !=0){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1011 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1012 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1013 | if(volume_pega !=0){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1014 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1015 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1016 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1017 | funcao_pega2(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1018 | if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1019 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1020 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1021 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1022 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1023 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1024 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1025 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1026 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1027 | funcao_pega_pos_x(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1028 | status_tela = "pos_x"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1029 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1030 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1031 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1032 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1033 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1034 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1035 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1036 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1037 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1038 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1039 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1040 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1041 | printf("Posicao de y salva!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1042 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1043 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1044 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1045 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1046 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1047 | funcao_inicio(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1048 | status_tela = "inicio"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1049 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1050 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1051 | funcao_salvo_agree1(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1052 | ok_agree1(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1053 | status_tela = "confirmacao"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1054 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1055 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1056 | funcao_salvo_agree1(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1057 | ok_agree1(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1058 | status_tela = "confirmacao"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1059 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1060 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1061 | funcao_inicio(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1062 | status_tela = "inicio"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1063 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1064 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1065 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1066 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1067 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1068 | //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1069 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1070 | wait(0.5); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1071 | funcao_pega_forma_quad(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1072 | tipo_pega[programa] =1; |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 1073 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1074 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1075 | status_tela ="forma_quad"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1076 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1077 | comprimento_quad = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1078 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1079 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1080 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1081 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1082 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1083 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1084 | comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1085 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1086 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1087 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1088 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1089 | medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1090 | printf("Comprimento inputado!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1091 | printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1092 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1093 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1094 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1095 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1096 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1097 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1098 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1099 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1100 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1101 | funcao_pega_forma_red(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1102 | tipo_pega[programa] = 2; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1103 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1104 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1105 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1106 | diametro = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1107 | status_tela = "forma_red"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1108 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1109 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1110 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1111 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1112 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1113 | diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1114 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1115 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1116 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1117 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1118 | medida_lado_pega[programa] = diametro; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1119 | printf("Diametro inputado!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1120 | printf("Diametro: %d", diametro); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1121 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1122 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1123 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1124 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1125 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1126 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1127 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1128 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1129 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1130 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1131 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1132 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1133 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1134 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1135 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1136 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1137 | //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1138 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1139 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1140 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1141 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1142 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1143 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1144 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1145 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1146 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1147 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1148 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1149 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1150 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1151 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1152 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1153 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1154 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1155 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1156 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1157 | volume_pega[programa] = 12; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1158 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1159 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1160 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1161 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1162 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1163 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1164 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1165 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1166 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1167 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1168 | status_tela = "pos_y"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1169 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1170 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1171 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1172 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1173 | if(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1174 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1175 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1176 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1177 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1178 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1179 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1180 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1181 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1182 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1183 | printf("Posicao de y salva!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1184 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1185 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1186 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1187 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1188 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1189 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1190 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1191 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1192 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1193 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1194 | |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1195 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1196 | // wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1197 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1198 | //Ações para a tela pos_y |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1199 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1200 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1201 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1202 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1203 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1204 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1205 | funcao_pega_pos_x(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1206 | status_tela = "pos_x"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1207 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1208 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1209 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1210 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1211 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1212 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1213 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1214 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1215 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1216 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1217 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1218 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1219 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1220 | printf("Posicao de x salva!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1221 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1222 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1223 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1224 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1225 | if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1226 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1227 | est_ihm = "solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1228 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1229 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1230 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1231 | }//fim if(est_ihm == "pega") |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1232 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1233 | if(est_ihm == "solta"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1234 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1235 | //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1236 | if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1237 | funcao_solta_dimensao(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1238 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1239 | diametro_solta = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1240 | status_tela="solta_dimensao"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1241 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1242 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1243 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1244 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1245 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1246 | diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1247 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1248 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1249 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1250 | printf("Diametro do solta inputado!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1251 | printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1252 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1253 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1254 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1255 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1256 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1257 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1258 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1259 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1260 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1261 | } |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1262 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1263 | else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){ |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1264 | printf("fantasminha camarada"); |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1265 | status_tela="solta_vol"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1266 | funcao_solta_vol(); |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1267 | wait(0.5); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1268 | } |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1269 | else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){ |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1270 | funcao_solta_pos_x(); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1271 | status_tela="solta_pos_x"; |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1272 | continuar = 1; |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1273 | while(continuar){ |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1274 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1275 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1276 | lcd.cls(); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1277 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1278 | } |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1279 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1280 | lcd.cls(); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1281 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1282 | } |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1283 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1284 | pos_x_solta[programa] = coord_x; |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1285 | continuar = 0; |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1286 | printf("Posicao de x salva!"); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1287 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1288 | } |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1289 | } |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1290 | } |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1291 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){ |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1292 | est_ihm = "pega"; |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1293 | continuar = 1; |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1294 | status_tela="novo"; |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1295 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa],volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1296 | } |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1297 | |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1298 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1299 | if(tecla == '1' && status_tela == "solta_vol"){ |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1300 | volume_solta = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1301 | funcao_solta_vol_igual(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1302 | status_tela = "solta_vol_igual"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1303 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1304 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1305 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1306 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1307 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1308 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1309 | volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1310 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1311 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1312 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1313 | printf("Volume solta inputado!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1314 | printf("Volume: %d", volume_solta); |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1315 | volume_solta_1[programa]=volume_solta; |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1316 | volume_solta_2[programa]=volume_solta; |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1317 | volume_solta_3[programa]=volume_solta; |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1318 | volume_solta_4[programa]=volume_solta; |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1319 | volume_solta_5[programa]=volume_solta; |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1320 | volume_solta_6[programa]=volume_solta; |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1321 | volume_solta_7[programa]=volume_solta; |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1322 | volume_solta_8[programa]=volume_solta; |
enricoan | 109:cbdf4aaa4da1 | 1323 | volume_solta_9[programa]=volume_solta; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1324 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1325 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1326 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1327 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1328 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1329 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1330 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1331 | } |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1332 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 1333 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1334 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1335 | funcao_solta_vol_cada(); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 1336 | lcd.locate(11,0);lcd.printf("%.f",volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 1337 | lcd.locate(14,0);lcd.printf("%.f",volume_solta_2[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 1338 | lcd.locate(17,0);lcd.printf("%.f",volume_solta_3[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1339 | |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 1340 | lcd.locate(11,1);lcd.printf("%.f",volume_solta_4[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 1341 | lcd.locate(14,1);lcd.printf("%.f",volume_solta_5[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 1342 | lcd.locate(17,1);lcd.printf("%.f",volume_solta_6[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1343 | |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 1344 | lcd.locate(11,2);lcd.printf("%.f",volume_solta_7[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 1345 | lcd.locate(14,2);lcd.printf("%.f",volume_solta_8[programa]); |
enricoan | 110:3d7544ac65bf | 1346 | lcd.locate(17,2);lcd.printf("%.f",volume_solta_9[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1347 | status_tela="solta_vol_dif"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1348 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1349 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1350 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1351 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1352 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1353 | } |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1354 | |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1355 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1356 | //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1357 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1358 | dimensao_solta[programa] = 10; |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1359 | continuar = 1; |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1360 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1361 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1362 | } |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1363 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1364 | continuar = 1; |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1365 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1366 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1367 | } |
Hiroball | 108:4fe1ba9f55c3 | 1368 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1369 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1370 | funcao_solta_pos_y(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1371 | status_tela="solta_pos_y"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1372 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1373 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1374 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1375 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1376 | if(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1377 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1378 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1379 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1380 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1381 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1382 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1383 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1384 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1385 | pos_y_solta[programa] = coord_y; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1386 | printf("Posicao de y salva!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1387 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1388 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1389 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1390 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1391 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1392 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1393 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1394 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1395 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1396 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1397 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1398 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1399 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1400 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1401 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1402 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1403 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1404 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1405 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1406 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1407 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1408 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1409 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1410 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1411 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1412 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1413 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1414 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1415 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1416 | else if(tecla =='B' && status_tela =="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1417 | funcao_salvo_vol_solta_modifica(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1418 | wait(5); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1419 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1420 | lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1421 | lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1422 | lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1423 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1424 | lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1425 | lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1426 | lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1427 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1428 | lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1429 | lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1430 | lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1431 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1432 | bool cleber = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1433 | while(cleber){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 1434 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1435 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1436 | if(tecla != 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1437 | if(tecla == '1' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1438 | printf("entrou if 1 salvo_conf"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1439 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1440 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1441 | lcd.locate(2,0); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1442 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1443 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1444 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1445 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1446 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1447 | if(volume*10 < 100) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1448 | { |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1449 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1450 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1451 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1452 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1453 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1454 | lcd.locate(2,0); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1455 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1456 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1457 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1458 | tecla = 'k'; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1459 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1460 | volume_solta_1[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1461 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1462 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1463 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1464 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1465 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1466 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1467 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1468 | lcd.locate(9,0); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1469 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1470 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1471 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1472 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1473 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1474 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1475 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1476 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1477 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1478 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1479 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1480 | lcd.locate(9,0);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1481 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1482 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1483 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1484 | volume_solta_2[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1485 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1486 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1487 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1488 | else if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1489 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1490 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1491 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1492 | lcd.locate(17,0); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1493 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1494 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1495 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1496 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1497 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1498 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1499 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1500 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1501 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1502 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1503 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1504 | lcd.locate(17,0);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1505 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1506 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1507 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1508 | volume_solta_3[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1509 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1510 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1511 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1512 | else if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1513 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1514 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1515 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1516 | lcd.locate(2,1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1517 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1518 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1519 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1520 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1521 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1522 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1523 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1524 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1525 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1526 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1527 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1528 | lcd.locate(2,1);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1529 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1530 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1531 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1532 | volume_solta_4[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1533 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1534 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1535 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1536 | else if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1537 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1538 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1539 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1540 | lcd.locate(9,1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1541 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1542 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1543 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1544 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1545 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1546 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1547 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1548 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1549 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1550 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1551 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1552 | lcd.locate(9,1);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1553 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1554 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1555 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1556 | volume_solta_5[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1557 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1558 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1559 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1560 | else if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1561 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1562 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1563 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1564 | lcd.locate(17,1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1565 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1566 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1567 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1568 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1569 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1570 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1571 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1572 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1573 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1574 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1575 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1576 | lcd.locate(17,1);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1577 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1578 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1579 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1580 | volume_solta_6[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1581 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1582 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1583 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1584 | else if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1585 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1586 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1587 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1588 | lcd.locate(2,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1589 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1590 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1591 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1592 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1593 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1594 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1595 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1596 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1597 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1598 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1599 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1600 | lcd.locate(2,2);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1601 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1602 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1603 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1604 | volume_solta_7[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1605 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1606 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1607 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1608 | else if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1609 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1610 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1611 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1612 | lcd.locate(9,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1613 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1614 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1615 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1616 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1617 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1618 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1619 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1620 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1621 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1622 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1623 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1624 | lcd.locate(9,2);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1625 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1626 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1627 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1628 | volume_solta_8[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1629 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1630 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1631 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1632 | else if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1633 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1634 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1635 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1636 | lcd.locate(17,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1637 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1638 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1639 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1640 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1641 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1642 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1643 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1644 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1645 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1646 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1647 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1648 | lcd.locate(17,2);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1649 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1650 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1651 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1652 | volume_solta_9[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1653 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1654 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1655 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1656 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1657 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1658 | status_tela = "solta_vol"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1659 | cleber = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1660 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1661 | }//fim do if (tecla !=A) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1662 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1663 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1664 | printf("\nfalou clebao"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1665 | cleber = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1666 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1667 | }//fim do while(cleber) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1668 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1669 | }//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta") |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1670 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1671 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1672 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1673 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1674 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1675 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1676 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1677 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1678 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1679 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1680 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1681 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1682 | //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1683 | //Matriz 3x3 (6x6cm) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1684 | int nome; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1685 | if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1686 | printf("rotina exec"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1687 | funcao_nome_prog(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1688 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1689 | status_tela="nome_programa";} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1690 | if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1691 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1692 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1693 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1694 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1695 | else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1696 | //!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 1697 | nome = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1698 | continuar=1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1699 | while(continuar){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1700 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1701 | wait(t_teclado); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1702 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1703 | nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1704 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1705 | lcd.printf("%d",nome); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1706 | lcd.locate(0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1707 | lcd.printf("A-Confirmar B-Volta"); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1708 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1709 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1710 | printf("nome inserido"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1711 | printf("nome: %d", nome); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1712 | funcao_acomp(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1713 | est_ihm = "exec"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1714 | status_tela="acompanhamento"; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1715 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1716 | nome_programa[programa]=nome; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1717 | confirmacao_pos_pega[programa]=0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1718 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1719 | confirmacao_vol_pega[programa]=0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1720 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1721 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1722 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1723 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1724 | }//fim if(est_ihm == "solta") |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1725 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1726 | //ここまで来たよな!頑張りましたね!あと少しだよ! |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1727 | if(est_ihm == "exec"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1728 | if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){ |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1729 | cont_pipeta = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1730 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1731 | //Aqui definimos a posição de cada solta a partir de um pinos. |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1732 | float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; //Pino referência |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 1733 | float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2*dimensao_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 1734 | float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4*dimensao_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 1735 | float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2*dimensao_solta[programa]} ; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 1736 | float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2*dimensao_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2*dimensao_solta[programa]} ; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 1737 | float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4*dimensao_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2*dimensao_solta[programa]} ; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 1738 | float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4*dimensao_solta[programa]} ; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 1739 | float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2*dimensao_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4*dimensao_solta[programa]} ; |
enricoan | 107:345b1ef490a8 | 1740 | float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4*dimensao_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4*dimensao_solta[programa]}; |
enricoan | 104:35d857d681ac | 1741 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1742 | //Execução da rotina em cada pino |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1743 | rotina_pino(volume_solta_1[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos1[0],pos1[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]); |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1744 | rotina_pino(volume_solta_2[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos2[0],pos2[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]); |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1745 | rotina_pino(volume_solta_3[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos3[0],pos3[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]); |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1746 | rotina_pino(volume_solta_4[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos4[0],pos4[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]); |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1747 | rotina_pino(volume_solta_5[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos5[0],pos5[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]); |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1748 | rotina_pino(volume_solta_6[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos6[0],pos6[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]); |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1749 | rotina_pino(volume_solta_7[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos7[0],pos7[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]); |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1750 | rotina_pino(volume_solta_8[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos8[0],pos8[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]); |
enricoan | 106:a35a10e8cf0d | 1751 | rotina_pino(volume_solta_9[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos9[0],pos9[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1752 | programa+=1; |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1753 | printf("CABÔ HEIN"); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1754 | lcd.cls(); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1755 | lcd.printf("Operacao finalizada!"); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1756 | lcd.locate(1,0); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1757 | wait(0.5); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1758 | lcd.printf("Redirecionando para"); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1759 | lcd.locate(2,0); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1760 | lcd.printf(" a tela inicial..."); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1761 | wait(3); |
enricoan | 104:35d857d681ac | 1762 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 1763 | funcao_inicio(); |
enricoan | 105:d547091e8d44 | 1764 | if (programa==5){ |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1765 | lcd.cls(); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1766 | lcd.printf("Limite de programas"); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1767 | lcd.locate(1,0); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1768 | lcd.printf(" atingido!"); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1769 | lcd.locate(2,0); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1770 | lcd.printf("Proximo programa"); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1771 | lcd.locate(3,0); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1772 | lcd.printf("substitui o primeiro"); |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1773 | programa = 0; |
Hiroball | 101:721038fb5c41 | 1774 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1775 | } |
enricoan | 90:388071e54291 | 1776 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 1777 | }//fim do if(est_ihm == "exec") |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1778 | }//fim do while(1) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1779 | }//fim do int main |