Revision 12:d9c9ef63c5ff, committed 2022-01-10

Comitter:

bouaziz

Date:

Mon Jan 10 23:00:47 2022 +0000

Parent:

11:1082c5b3b418

Commit message:

amelioration lib Zumo polytech paris saclay

Changed in this revision

--- a/readme.txt	Mon Jan 10 08:59:37 2022 +0000
+++ b/readme.txt	Mon Jan 10 23:00:47 2022 +0000
@@ -9,3 +9,21 @@
 
 speed(g,d)
 fonction permettant d'envoyer une vitesse au robot vers le 32U4
+
+
+SEND_ROTATE_GYRO
+rotate_speed_gyro_wait
+    envoi 2octets vitesse (absolu) +  de 2 octets angle au centieme de Deg
+    attente reponse  0x0A  que data prise en compte
+    puis attendre 0x0B que la rotation s'est terminée
+
+SEND_AVANCE
+char zumo::avance_wait (short dist)
+avec speed 2 octets donné absolu car sign de dist définit le sens du deplacement
+dist sur 2 octets   signés  en mm de déplacement 
+
+
+SEND_CALIBRE_LIGNE  0x60
+Calibrer les capteurs sur la ligne
+Attendre le retour de 0x0A puis 0x0B que le calibrage est terminé.
+

--- a/zumo.cpp	Mon Jan 10 08:59:37 2022 +0000
+++ b/zumo.cpp	Mon Jan 10 23:00:47 2022 +0000
@@ -35,6 +35,71 @@
     return v;
 }
 
+// angle envoyé au centime de deg  rot  et sens trigo
+char zumo::rotate_speed_gyro_wait (short spd,short rot){
+    char v;
+    _ser.putc(SEND_ROTATE_GYRO);
+    _ser.putc(spd&0xff);
+    _ser.putc((spd>>8)&0xff);
+    _ser.putc(rot&0xff);
+    _ser.putc((rot>>8)&0xff);
+    v=_ser.getc();
+    v=_ser.getc();
+    return v;
+}
+
+char zumo::Calibrate_line_sensor_wait (){
+    char v;
+    _ser.putc(SEND_CALIBRE_LIGNE);
+    v=_ser.getc(); //accusé commande prise
+    v=_ser.getc(); // accusé commande terminée
+    return v;
+}
+
+
+char zumo::read_data_wait (char whatdata,char*tab){
+    char v;
+    _ser.putc(SEND_ROTATE_GYRO);
+    _ser.putc(whatdata&0xff);
+    v=_ser.getc();
+/*#define DATA_SENSOR_GYRO    0x12
+#define DATA_SENSOR_MEANDIST  0x24
+#define DATA_SENSOR_LRDIST   0x38
+#define DATA_SENSOR_LIGNE 0x42
+#define DATA_SENSOR_LIGNE_5BIT 0x51
+#define DATA_SENSOR_OBSTACLE 0x62*/
+    v=v&0x0F;
+    if(v!=0){
+        for(char i=0;i<v;i++){
+                tab[i]= _ser.getc();
+        }
+        return 0x0A;
+    // retour de donnée
+    }else{
+        return 0x0E;
+    }   
+}
+
+
+// avance tout droit de dist mm  limite de 3000mm
+ // avec speed positif (car calcul sens par dist)
+ // angle envoyé au centime de deg  rot  et sens trigo
+char zumo::avance_wait(short spd, short dist){
+    char v;
+    if(dist<=3000) {
+            _ser.putc(SEND_AVANCE);
+            _ser.putc(spd&0xff);
+            _ser.putc((spd>>8)&0xff);
+            _ser.putc(dist&0xff);
+            _ser.putc((dist>>8)&0xff);
+            v=_ser.getc();
+            v=_ser.getc(); // 0x0B  bloquant jusqu'à fin trajectoire
+            return v;
+    }else{
+        return (0x0E);
+    }
+}
+
 float zumo::battery() {
    
 }
@@ -48,10 +113,6 @@
     
 }
 
-char zumo::sensor_auto_calibrate() {
-    
-}
-
 
 void zumo::PID_start(int max_speed, int a, int b, int c, int d) {
     

--- a/zumo.h	Mon Jan 10 08:59:37 2022 +0000
+++ b/zumo.h	Mon Jan 10 23:00:47 2022 +0000
@@ -26,9 +26,23 @@
 #include "mbed.h"
 #include "platform.h"
 
-
+// commandes pour le ZUMO
 #define SEND_MOTOR_SPEED 0xA4
 #define SEND_MOTOR_STOP 0xA0
+#define SEND_ROTATE_GYRO 0x94
+#define SEND_AVANCE 0x84
+#define SEND_CALIBRE_LIGNE 0x60
+#define READ_SENSOR 0x71
+
+
+
+// sous commande de la commande READ_SENSOR
+#define DATA_SENSOR_GYRO    0x12
+#define DATA_SENSOR_MEANDIST  0x24
+#define DATA_SENSOR_LRDIST   0x38
+#define DATA_SENSOR_LIGNE 0x42
+#define DATA_SENSOR_LIGNE_5BIT 0x51
+#define DATA_SENSOR_OBSTACLE 0x62
 
 
 
@@ -135,11 +149,22 @@
     *  
     */
     char speed(short spg,short spd);
-
-    /** Calibrate the sensors. This turns the robot left then right, looking for a line
-     *
+    
+    //  speed vitesse absolue
+    // rot exprim au 1/100eme de deg  45.01 sera 4501
+    char rotate_speed_gyro_wait (short spd,short rot);
+ 
+ // avance tout droit de dist mm
+ // avec speed positif (car calcul sens par dist)
+ // angle envoyé au centime de deg  rot  et sens trigo
+    char avance_wait(short spd, short dist); 
+    
+    /** Calibrate the sensors.
      */
-    char sensor_auto_calibrate (void);
+    char Calibrate_line_sensor_wait ();
+    
+    char read_data_wait (char whatdata,char*tab);
+    
 
     void PID_start(int max_speed, int a, int b, int c, int d);