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/* zumo Library
*/

#include "mbed.h"
#include "zumo.h"

zumo::zumo(PinName nrst, PinName tx, PinName rx) : _nrst(nrst), _ser(tx, rx)  {
    _ser.baud(57600);
    reset();
}

zumo::zumo():  _nrst(p23), _ser(p9, p10){
        _ser.baud(57600);
    }   


void zumo::reset () {
}


void zumo::stop (void) {
    _ser.putc(SEND_MOTOR_STOP);
    _ser.getc();
    
}

char zumo::speed(short spg,short spd){
    char v;
    _ser.putc(SEND_MOTOR_SPEED);
    _ser.putc(spg&0xff);
    _ser.putc((spg>>8)&0xff);
    _ser.putc(spd&0xff);
    _ser.putc((spd>>8)&0xff);
    v=_ser.getc();
    return v;
}

float zumo::battery() {
   
}


float zumo::line_position() {
    
}

void zumo::calibrated_sensors(unsigned short ltab[5]) {
    
}

char zumo::sensor_auto_calibrate() {
    
}


void zumo::PID_start(int max_speed, int a, int b, int c, int d) {
    
}

void zumo::PID_stop() {
    
}



void zumo::leds(int val) {

}