Diff: zumo.cpp

Revision:

10:7935bbc4ebf1

Parent:

9:f65c5aa1775c

Child:

11:1082c5b3b418

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/zumo.cpp	Wed Dec 08 16:33:24 2021 +0000
@@ -0,0 +1,68 @@
+/* zumo Library
+*/
+
+#include "mbed.h"
+#include "zumo.h"
+
+zumo::zumo(PinName nrst, PinName tx, PinName rx) : _nrst(nrst), _ser(tx, rx)  {
+    _ser.baud(38400);
+    reset();
+}
+
+zumo::zumo():  _nrst(p23), _ser(p9, p10){
+        _ser.baud(38400);
+    }   
+
+
+void zumo::reset () {
+}
+
+
+void zumo::stop (void) {
+    speed(0,0);
+}
+
+char zumo::speed(short spg,short spd){
+    char v=0xAB;
+    _ser.putc(v);
+    _ser.getc();
+    _ser.putc(spg&0xff);
+    _ser.putc((spg>>8)&0xff);
+    _ser.putc(spd&0xff);
+    _ser.putc((spd>>8)&0xff);
+    v=_ser.getc();
+    return v;
+}
+
+float zumo::battery() {
+   
+}
+
+
+float zumo::line_position() {
+    
+}
+
+void zumo::calibrated_sensors(unsigned short ltab[5]) {
+    
+}
+
+char zumo::sensor_auto_calibrate() {
+    
+}
+
+
+void zumo::PID_start(int max_speed, int a, int b, int c, int d) {
+    
+}
+
+void zumo::PID_stop() {
+    
+}
+
+
+
+void zumo::leds(int val) {
+
+}
+