Libreria para manejo de shield controlador de motores AdafuitMotorShield para Arduino
ArduMotor_4 Class Reference
Clase ArduMotor_4. More...
#include <ArduMotor.h>
Public Member Functions | |
| ArduMotor_4 (int Par_A, int Par_B) | |
| Crear una instancia ArduMotor_4. | |
| void | Avanzar (float Distancia, int Potencia) |
| Hacer avanzar el carro. | |
| void | Retroceder (float Distancia, int Potencia) |
| Hacer retroceder el carro. | |
| void | Girar_der (int Grados) |
| Hacer girar el carro a la derecha. | |
| void | Girar_izq (int Grados) |
| Hacer girar el carro a la izquierda. | |
| void | Detener (float Tiempo) |
| Detener el carro. | |
Detailed Description
Clase ArduMotor_4.
Usada para controlar 4 motores de continua con ArduMotorShield de Arduino.
Ejemplo:
#include "mbed.h" #include "ArduMotor.h" ArduMotor_4 Carro(Par_12,Par_43); int main(){ Carro.Avanzar(1,80); Carro.Girar_der(90); Carro.Girar_izq(45); Carro.Retroceder(2,50); Carro.Detener(0); }
Definition at line 110 of file ArduMotor.h.
Constructor & Destructor Documentation
| ArduMotor_4 | ( | int | Par_A, |
| int | Par_B | ||
| ) |
Crear una instancia ArduMotor_4.
- Parameters:
-
Par_A par de motores correspondientes al lado izquierdo del carro. Par_B par de motores correspondientes al lado derecho del carro.
- Note:
- En el código se considera que cada par de conectores del shield se usa para conectar los motores de un lado del carro (derecho o izquierdo) o para conectar los motores de un extremo del carro (delantero o traseso). La combinación de los pares se lee, mirando el shield desde arriba, de arriba hacia abajo.
Ejemplo: para usar el par de motores 3-4 en el lado izquierdo y el par 2-1 en el derecho, la linea de código para crear la instancia será
#include "mbed.h" #include "ArduMotor.h" ArduMotor_4 Carro(PAR_34,PAR_21);
Una forma incorrecta de querer implementar esta misma configuración de motores sería pasar el parámentro "PAR_12" en vez de "PAR_21". Ya que esto implicaría que en la conexión de los motores 1 y 2 a la placa se debería cruzar los cables.
Definition at line 86 of file ArduMotor.cpp.
Member Function Documentation
| void Avanzar | ( | float | Distancia, |
| int | Potencia | ||
| ) |
Hacer avanzar el carro.
Acciona los 4 motores para avanzar a la potencia indicada.
- Parameters:
-
Distancia distancia en metros que debe avanzar el carro. Potencia parámetro que corresponde al porcentaje de potencia de los motores, donde 0 es motor detenido y 100 es motor a máxima potencia.
Definition at line 323 of file ArduMotor.cpp.
| void Detener | ( | float | Tiempo ) |
Detener el carro.
La función detiene los 4 motores por un tiempo determinado.
- Parameters:
-
Tiempo parámetro que corresponde al tiempo en segundos que se desea que los motores estén detenidos.
Definition at line 461 of file ArduMotor.cpp.
| void Girar_der | ( | int | Grados ) |
Hacer girar el carro a la derecha.
La función acciona los motores del par A hacia adelante a un 50% de la potencia. Los motores par B quedan inmovilizados.
- Parameters:
-
Grados parámetro que corresponde a los grados que el carro debe girar hacia su derecha. El rango disponible es de 0 a 360 grados.
Definition at line 391 of file ArduMotor.cpp.
| void Girar_izq | ( | int | Grados ) |
Hacer girar el carro a la izquierda.
La función acciona los motores del par B hacia adelante a un 50% de la potencia. Los motores del par A quedan inmovilizados.
- Parameters:
-
Grados parámetro que corresponde a los grados que el carro debe girar hacia su derecha. El rango disponible es de 0 a 360 grados.
Definition at line 426 of file ArduMotor.cpp.
| void Retroceder | ( | float | Distancia, |
| int | Potencia | ||
| ) |
Hacer retroceder el carro.
Acciona los 4 motores para retroceder a la potencia indicada.
- Parameters:
-
Distancia distancia en metros que debe retroceder el carro. Potencia parámetro que corresponde al porcentaje de potencia de los motores, donde 0 es motor detenido y 100 es motor a máxima potencia.
Definition at line 357 of file ArduMotor.cpp.
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