Libreria para manejo de shield controlador de motores AdafuitMotorShield para Arduino

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ArduMotor_4 Class Reference

ArduMotor_4 Class Reference

Clase ArduMotor_4. More...

#include <ArduMotor.h>

Public Member Functions

 ArduMotor_4 (int Par_A, int Par_B)
 Crear una instancia ArduMotor_4.
void Avanzar (float Distancia, int Potencia)
 Hacer avanzar el carro.
void Retroceder (float Distancia, int Potencia)
 Hacer retroceder el carro.
void Girar_der (int Grados)
 Hacer girar el carro a la derecha.
void Girar_izq (int Grados)
 Hacer girar el carro a la izquierda.
void Detener (float Tiempo)
 Detener el carro.

Detailed Description

Clase ArduMotor_4.

Usada para controlar 4 motores de continua con ArduMotorShield de Arduino.

Ejemplo:

  #include "mbed.h"
  #include "ArduMotor.h"
 
  ArduMotor_4 Carro(Par_12,Par_43);
   
  int main(){
      Carro.Avanzar(1,80); 
      Carro.Girar_der(90);
      Carro.Girar_izq(45);
      Carro.Retroceder(2,50);
      Carro.Detener(0);
  }

Definition at line 110 of file ArduMotor.h.


Constructor & Destructor Documentation

ArduMotor_4 ( int  Par_A,
int  Par_B 
)

Crear una instancia ArduMotor_4.

Parameters:
Par_Apar de motores correspondientes al lado izquierdo del carro.
Par_Bpar de motores correspondientes al lado derecho del carro.
Note:
En el código se considera que cada par de conectores del shield se usa para conectar los motores de un lado del carro (derecho o izquierdo) o para conectar los motores de un extremo del carro (delantero o traseso). La combinación de los pares se lee, mirando el shield desde arriba, de arriba hacia abajo.

Ejemplo: para usar el par de motores 3-4 en el lado izquierdo y el par 2-1 en el derecho, la linea de código para crear la instancia será

   #include "mbed.h"
   #include "ArduMotor.h"

   ArduMotor_4 Carro(PAR_34,PAR_21);

Una forma incorrecta de querer implementar esta misma configuración de motores sería pasar el parámentro "PAR_12" en vez de "PAR_21". Ya que esto implicaría que en la conexión de los motores 1 y 2 a la placa se debería cruzar los cables.

Definition at line 86 of file ArduMotor.cpp.


Member Function Documentation

void Avanzar ( float  Distancia,
int  Potencia 
)

Hacer avanzar el carro.

Acciona los 4 motores para avanzar a la potencia indicada.

Parameters:
Distanciadistancia en metros que debe avanzar el carro.
Potenciaparámetro que corresponde al porcentaje de potencia de los motores, donde 0 es motor detenido y 100 es motor a máxima potencia.

Definition at line 323 of file ArduMotor.cpp.

void Detener ( float  Tiempo )

Detener el carro.

La función detiene los 4 motores por un tiempo determinado.

Parameters:
Tiempoparámetro que corresponde al tiempo en segundos que se desea que los motores estén detenidos.

Definition at line 461 of file ArduMotor.cpp.

void Girar_der ( int  Grados )

Hacer girar el carro a la derecha.

La función acciona los motores del par A hacia adelante a un 50% de la potencia. Los motores par B quedan inmovilizados.

Parameters:
Gradosparámetro que corresponde a los grados que el carro debe girar hacia su derecha. El rango disponible es de 0 a 360 grados.

Definition at line 391 of file ArduMotor.cpp.

void Girar_izq ( int  Grados )

Hacer girar el carro a la izquierda.

La función acciona los motores del par B hacia adelante a un 50% de la potencia. Los motores del par A quedan inmovilizados.

Parameters:
Gradosparámetro que corresponde a los grados que el carro debe girar hacia su derecha. El rango disponible es de 0 a 360 grados.

Definition at line 426 of file ArduMotor.cpp.

void Retroceder ( float  Distancia,
int  Potencia 
)

Hacer retroceder el carro.

Acciona los 4 motores para retroceder a la potencia indicada.

Parameters:
Distanciadistancia en metros que debe retroceder el carro.
Potenciaparámetro que corresponde al porcentaje de potencia de los motores, donde 0 es motor detenido y 100 es motor a máxima potencia.

Definition at line 357 of file ArduMotor.cpp.