Practicas / Mbed 2 deprecated Maqueta_Combinada_FINAL

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Dependencies:   mbed Adafruit_GFX DS1820

main.cpp@4:c691dac74f1b, 2021-12-17 (annotated)

Committer:
daniferca
Date:
Fri Dec 17 15:58:11 2021 +0000
Revision:
4:c691dac74f1b
Parent:
3:b05574b98b47
Child:
5:757013f46517
oker

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
daniferca 0:d6db09ba7537 1 #include "mbed.h"
daniferca 0:d6db09ba7537 2 #include "hcsr04.h"
daniferca 0:d6db09ba7537 3 #include "DS1820.h"
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daniferca 0:d6db09ba7537 6 #include "Adafruit_SSD1306.h"
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daniferca 0:d6db09ba7537 8 class I2CPreInit : public I2C
daniferca 0:d6db09ba7537 9 {
daniferca 0:d6db09ba7537 10 public:
daniferca 0:d6db09ba7537 11 I2CPreInit(PinName sda, PinName scl) : I2C(sda, scl)
daniferca 0:d6db09ba7537 12 {
daniferca 0:d6db09ba7537 13 frequency(100000);
daniferca 0:d6db09ba7537 14 start();
daniferca 0:d6db09ba7537 15 };
daniferca 0:d6db09ba7537 16 };
daniferca 0:d6db09ba7537 17
daniferca 0:d6db09ba7537 18 I2CPreInit gI2C(PB_9,PB_8);
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daniferca 0:d6db09ba7537 20 Adafruit_SSD1306_I2c gOled(gI2C,NC,0x78,64,128);
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daniferca 0:d6db09ba7537 23 Serial pc(USBTX, USBRX);
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daniferca 0:d6db09ba7537 27 Ticker tickerMideDistancia;
daniferca 0:d6db09ba7537 28 unsigned distancia=20;
daniferca 3:b05574b98b47 29 AnalogIn adc_temp(ADC_TEMP);
daniferca 0:d6db09ba7537 30 HCSR04 usensor(D7,D8); //(PinName TrigPin,PinName EchoPin):
daniferca 0:d6db09ba7537 31 DigitalIn finalDer(D2); //Final de carrera DERECHA
daniferca 0:d6db09ba7537 32 DigitalIn finalIzq(D3); //Final de carrera IZQUIERDA
daniferca 0:d6db09ba7537 33 DigitalIn boton(D5); //Boton para iniciar el programa seleccionado
daniferca 0:d6db09ba7537 34 DigitalIn switcher(D9); //Interruptor para indicar que programa usar
daniferca 0:d6db09ba7537 35 DigitalOut step(D13);
daniferca 0:d6db09ba7537 36 DigitalOut dir(D12);
daniferca 0:d6db09ba7537 37 DigitalOut enable(D11);
daniferca 0:d6db09ba7537 38 DigitalOut led(LED1);
daniferca 0:d6db09ba7537 39 DigitalOut myLed1 (D4); //Indicador programa Taladro seleccionado
daniferca 0:d6db09ba7537 40 DigitalOut myLed2 (D6); //Indicador programa Transportador de Piezas seleccionado
daniferca 4:c691dac74f1b 41 PwmOut dirBMotor(A3); //Motor DC
daniferca 0:d6db09ba7537 42
daniferca 0:d6db09ba7537 43 DS1820 ds1820(D10); //Substitute PA_9 with actual mbed pin name connected to the DS1820 data pin
daniferca 0:d6db09ba7537 44
daniferca 0:d6db09ba7537 45
daniferca 0:d6db09ba7537 46
daniferca 0:d6db09ba7537 47 float temp = 0;
daniferca 0:d6db09ba7537 48 int contador=0; //Contador de Piezas e Impactos del Taladro
daniferca 0:d6db09ba7537 49 int FUNCIONAR=0; //Variable que de comienzo al programa en funcion del boton
daniferca 0:d6db09ba7537 50
daniferca 0:d6db09ba7537 51
daniferca 0:d6db09ba7537 52 int x=0; //Variable abilitadora programa Transportador de Piezas, en funcion del interruptor
daniferca 0:d6db09ba7537 53 int y=0; //Variable abilitadora programa Taladro, en funcion del interruptor
daniferca 0:d6db09ba7537 54
daniferca 0:d6db09ba7537 55 Timer tiempo; //Temprizador para las acciones del taladro
daniferca 0:d6db09ba7537 56
daniferca 0:d6db09ba7537 57 enum estados {cerrada, abriendose, cerrandose, abierta};
daniferca 0:d6db09ba7537 58 estados estado;
daniferca 0:d6db09ba7537 59
daniferca 0:d6db09ba7537 60
daniferca 0:d6db09ba7537 61 void paso(int d)
daniferca 0:d6db09ba7537 62 {
daniferca 0:d6db09ba7537 63 dir=d;
daniferca 0:d6db09ba7537 64 step=1;
daniferca 0:d6db09ba7537 65 wait_us(100); // Cambio de paso
daniferca 0:d6db09ba7537 66 step=0;
daniferca 0:d6db09ba7537 67 wait_us(900); //Este hay que cambiar
daniferca 0:d6db09ba7537 68 }
daniferca 0:d6db09ba7537 69
daniferca 0:d6db09ba7537 70 void estadoCerrada()
daniferca 0:d6db09ba7537 71 {
daniferca 0:d6db09ba7537 72
daniferca 0:d6db09ba7537 73 if (x==1) { //Entrada al Transportador de Piezas
daniferca 0:d6db09ba7537 74
daniferca 1:65e9a9b006c1 75 if((finalIzq == 1) && (FUNCIONAR==1) && contador==0) { //Inicio en funcion del Final de Carrera de la Izquierda y del Boton
daniferca 1:65e9a9b006c1 76
daniferca 1:65e9a9b006c1 77 wait(0.5); //Tiempo de espera para descargar la Pieza
daniferca 0:d6db09ba7537 78 enable=1;
daniferca 0:d6db09ba7537 79 estado=abriendose;
daniferca 0:d6db09ba7537 80
daniferca 1:65e9a9b006c1 81 gOled.clearDisplay();
daniferca 1:65e9a9b006c1 82 gOled.printf("Programa Transporte");
daniferca 1:65e9a9b006c1 83 gOled.display();
daniferca 1:65e9a9b006c1 84 gOled.setTextCursor(0,0);
daniferca 0:d6db09ba7537 85
daniferca 0:d6db09ba7537 86 }
daniferca 1:65e9a9b006c1 87
daniferca 1:65e9a9b006c1 88 else if (contador>0){
daniferca 1:65e9a9b006c1 89
daniferca 1:65e9a9b006c1 90 wait(0.5); //Tiempo de espera para descargar la Pieza
daniferca 1:65e9a9b006c1 91 enable=1;
daniferca 1:65e9a9b006c1 92 estado=abriendose;
daniferca 1:65e9a9b006c1 93
daniferca 1:65e9a9b006c1 94
daniferca 1:65e9a9b006c1 95 }
daniferca 0:d6db09ba7537 96 }
daniferca 0:d6db09ba7537 97
daniferca 0:d6db09ba7537 98 if(y==1) { //Entrada al Taladro
daniferca 0:d6db09ba7537 99
daniferca 0:d6db09ba7537 100 if((finalIzq == 1) && (FUNCIONAR==1)) { //Inicio en funcion del Final de Carrera de la Izquierda y del Boton
daniferca 0:d6db09ba7537 101 enable=1;
daniferca 0:d6db09ba7537 102 estado=abriendose;
daniferca 0:d6db09ba7537 103
daniferca 1:65e9a9b006c1 104 gOled.clearDisplay();
daniferca 1:65e9a9b006c1 105 gOled.printf("Programa Taladro");
daniferca 1:65e9a9b006c1 106 gOled.display();
daniferca 1:65e9a9b006c1 107 gOled.setTextCursor(0,0);
daniferca 4:c691dac74f1b 108 //dirBMotor=0.5;
daniferca 0:d6db09ba7537 109 }
daniferca 0:d6db09ba7537 110
daniferca 0:d6db09ba7537 111
daniferca 0:d6db09ba7537 112 else if (contador>0){ //Una vez se alcanza la posicion para taladrar, el contador es mayor de 0 y no parara/cumplira esta condicion hasta que al final del programa se iguale el contador a 0
daniferca 0:d6db09ba7537 113
daniferca 0:d6db09ba7537 114 estado=abriendose;
daniferca 0:d6db09ba7537 115
daniferca 0:d6db09ba7537 116
daniferca 1:65e9a9b006c1 117
daniferca 0:d6db09ba7537 118 }
daniferca 0:d6db09ba7537 119
daniferca 2:20c2d39d5902 120
daniferca 2:20c2d39d5902 121
daniferca 0:d6db09ba7537 122 tiempo.reset();
daniferca 0:d6db09ba7537 123 tiempo.start();
daniferca 0:d6db09ba7537 124 }
daniferca 0:d6db09ba7537 125
daniferca 0:d6db09ba7537 126
daniferca 0:d6db09ba7537 127 }
daniferca 0:d6db09ba7537 128
daniferca 0:d6db09ba7537 129 void estadoAbriendose()
daniferca 0:d6db09ba7537 130 {
daniferca 0:d6db09ba7537 131
daniferca 0:d6db09ba7537 132 if(x==1) { //Entrada al Transportador de Piezas
daniferca 0:d6db09ba7537 133
daniferca 0:d6db09ba7537 134 if((finalDer==1)) {
daniferca 0:d6db09ba7537 135
daniferca 0:d6db09ba7537 136 estado=abierta;
daniferca 0:d6db09ba7537 137 enable=0;
daniferca 0:d6db09ba7537 138
daniferca 0:d6db09ba7537 139 }
daniferca 2:20c2d39d5902 140
daniferca 2:20c2d39d5902 141
daniferca 2:20c2d39d5902 142 else if (FUNCIONAR>1){
daniferca 2:20c2d39d5902 143
daniferca 2:20c2d39d5902 144 estado=abierta;
daniferca 2:20c2d39d5902 145
daniferca 2:20c2d39d5902 146 }
daniferca 2:20c2d39d5902 147
daniferca 0:d6db09ba7537 148
daniferca 0:d6db09ba7537 149 else {
daniferca 0:d6db09ba7537 150
daniferca 0:d6db09ba7537 151 gOled.clearDisplay();
daniferca 0:d6db09ba7537 152
daniferca 0:d6db09ba7537 153 paso(1);
daniferca 0:d6db09ba7537 154
daniferca 0:d6db09ba7537 155 }
daniferca 0:d6db09ba7537 156 }
daniferca 0:d6db09ba7537 157
daniferca 0:d6db09ba7537 158
daniferca 0:d6db09ba7537 159 if(y==1) { //Entrada al Taladro
daniferca 0:d6db09ba7537 160
daniferca 0:d6db09ba7537 161
daniferca 0:d6db09ba7537 162 if(tiempo.read() > 4 ){
daniferca 0:d6db09ba7537 163
daniferca 0:d6db09ba7537 164 contador++;
daniferca 0:d6db09ba7537 165 estado=abierta;
daniferca 0:d6db09ba7537 166 enable=0;
daniferca 0:d6db09ba7537 167
daniferca 0:d6db09ba7537 168 }
daniferca 0:d6db09ba7537 169
daniferca 0:d6db09ba7537 170 else if ((contador>0) && (tiempo.read() > 0.6)){
daniferca 0:d6db09ba7537 171
daniferca 0:d6db09ba7537 172 contador++;
daniferca 4:c691dac74f1b 173
daniferca 0:d6db09ba7537 174 estado=abierta;
daniferca 0:d6db09ba7537 175 enable=0;
daniferca 2:20c2d39d5902 176
daniferca 0:d6db09ba7537 177 }
daniferca 2:20c2d39d5902 178
daniferca 0:d6db09ba7537 179 else {
daniferca 0:d6db09ba7537 180
daniferca 0:d6db09ba7537 181 paso(1);
daniferca 0:d6db09ba7537 182
daniferca 0:d6db09ba7537 183
daniferca 0:d6db09ba7537 184 }
daniferca 0:d6db09ba7537 185
daniferca 0:d6db09ba7537 186 }
daniferca 0:d6db09ba7537 187
daniferca 0:d6db09ba7537 188
daniferca 0:d6db09ba7537 189 }
daniferca 0:d6db09ba7537 190
daniferca 0:d6db09ba7537 191 void estadoCerrandose()
daniferca 0:d6db09ba7537 192 {
daniferca 0:d6db09ba7537 193
daniferca 0:d6db09ba7537 194 if(x==1) { //Entrada al Transportador de Piezas
daniferca 0:d6db09ba7537 195
daniferca 2:20c2d39d5902 196 if(finalIzq==1 && contador<3 && FUNCIONAR==1) { //Bucle hasta hasta que el contador alcance 3
daniferca 0:d6db09ba7537 197
daniferca 0:d6db09ba7537 198 estado=cerrada;
daniferca 0:d6db09ba7537 199 enable=0;
daniferca 0:d6db09ba7537 200 }
daniferca 0:d6db09ba7537 201
daniferca 0:d6db09ba7537 202 else if ((finalIzq==1)&& contador>2) { //Cuando el contador alcance 3, se terminara el programa
daniferca 0:d6db09ba7537 203
daniferca 0:d6db09ba7537 204 estado = cerrada;
daniferca 0:d6db09ba7537 205 enable = 0;
daniferca 0:d6db09ba7537 206 contador=0;
daniferca 0:d6db09ba7537 207 FUNCIONAR=0;
daniferca 2:20c2d39d5902 208
daniferca 2:20c2d39d5902 209 }
daniferca 2:20c2d39d5902 210
daniferca 2:20c2d39d5902 211 else if ((finalIzq==1) && (FUNCIONAR>1)) { //
daniferca 2:20c2d39d5902 212
daniferca 2:20c2d39d5902 213 estado = cerrada;
daniferca 2:20c2d39d5902 214 enable = 0;
daniferca 2:20c2d39d5902 215 contador=0;
daniferca 2:20c2d39d5902 216 FUNCIONAR=0;
daniferca 0:d6db09ba7537 217
daniferca 0:d6db09ba7537 218 }
daniferca 0:d6db09ba7537 219
daniferca 0:d6db09ba7537 220 else { //Activar/Mantener movimiento
daniferca 0:d6db09ba7537 221
daniferca 0:d6db09ba7537 222 paso(0);
daniferca 0:d6db09ba7537 223
daniferca 0:d6db09ba7537 224 }
daniferca 0:d6db09ba7537 225 }
daniferca 0:d6db09ba7537 226
daniferca 0:d6db09ba7537 227 if (y==1){ //Entrada al Taladro
daniferca 0:d6db09ba7537 228
daniferca 2:20c2d39d5902 229 if((tiempo.read() > 0.6) && contador<7 ){ //Recorrido limitado por tiempo y contador(menor que 7) para taladro
daniferca 0:d6db09ba7537 230
daniferca 0:d6db09ba7537 231 estado=cerrada;
daniferca 0:d6db09ba7537 232
daniferca 2:20c2d39d5902 233 }
daniferca 2:20c2d39d5902 234
daniferca 0:d6db09ba7537 235
daniferca 0:d6db09ba7537 236 else if ((contador>6)&& (finalIzq==1)){ //Cuando el contador alcance 7 se pulse el final de carrera de la izquierda, se terminara el programa
daniferca 0:d6db09ba7537 237
daniferca 0:d6db09ba7537 238 estado = cerrada;
daniferca 0:d6db09ba7537 239 enable = 0;
daniferca 0:d6db09ba7537 240 contador=0;
daniferca 4:c691dac74f1b 241 FUNCIONAR=0;
daniferca 4:c691dac74f1b 242 //dirBMotor=0.0;
daniferca 2:20c2d39d5902 243
daniferca 0:d6db09ba7537 244 }
daniferca 2:20c2d39d5902 245
daniferca 0:d6db09ba7537 246
daniferca 0:d6db09ba7537 247 else {
daniferca 0:d6db09ba7537 248
daniferca 0:d6db09ba7537 249 paso(0); //Activar/Mantener movimiento
daniferca 0:d6db09ba7537 250
daniferca 0:d6db09ba7537 251 }
daniferca 0:d6db09ba7537 252
daniferca 0:d6db09ba7537 253 }
daniferca 0:d6db09ba7537 254
daniferca 0:d6db09ba7537 255 }
daniferca 0:d6db09ba7537 256
daniferca 0:d6db09ba7537 257 void estadoAbierta()
daniferca 0:d6db09ba7537 258 {
daniferca 0:d6db09ba7537 259
daniferca 0:d6db09ba7537 260 if(x==1){ //Entrada al Transportador de Piezas
daniferca 0:d6db09ba7537 261
daniferca 0:d6db09ba7537 262 contador++; //Contador Piezas
daniferca 0:d6db09ba7537 263
daniferca 0:d6db09ba7537 264
daniferca 0:d6db09ba7537 265 gOled.clearDisplay();
daniferca 0:d6db09ba7537 266 gOled.printf("Piezas Transportadas = %d\n",contador);
daniferca 0:d6db09ba7537 267 gOled.display();
daniferca 0:d6db09ba7537 268 gOled.setTextCursor(0,0);
daniferca 0:d6db09ba7537 269
daniferca 0:d6db09ba7537 270
daniferca 0:d6db09ba7537 271 }
daniferca 0:d6db09ba7537 272
daniferca 0:d6db09ba7537 273 if (y==1){ //Entrada al Taladro
daniferca 0:d6db09ba7537 274
daniferca 0:d6db09ba7537 275 gOled.clearDisplay();
daniferca 0:d6db09ba7537 276 gOled.printf("Impactos Taladro = %d\n",contador);
daniferca 3:b05574b98b47 277 gOled.printf("temp = %3.1f C\r\n", adc_temp.read()*100);
daniferca 0:d6db09ba7537 278 gOled.display();
daniferca 0:d6db09ba7537 279 gOled.setTextCursor(0,0);
daniferca 3:b05574b98b47 280 pc.printf("ADC Temp = %f\n", (adc_temp.read()*100));
daniferca 0:d6db09ba7537 281
daniferca 1:65e9a9b006c1 282 }
daniferca 0:d6db09ba7537 283
daniferca 0:d6db09ba7537 284
daniferca 0:d6db09ba7537 285 tiempo.reset();
daniferca 0:d6db09ba7537 286 tiempo.start();
daniferca 0:d6db09ba7537 287
daniferca 0:d6db09ba7537 288 enable=1;
daniferca 0:d6db09ba7537 289 estado=cerrandose;
daniferca 0:d6db09ba7537 290
daniferca 0:d6db09ba7537 291 }
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daniferca 3:b05574b98b47 293 //void estadoSEGURIDAD(){
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daniferca 3:b05574b98b47 295 // if(FUNCIONAR>1){
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daniferca 3:b05574b98b47 297 // if(finalIzq==1){
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daniferca 3:b05574b98b47 299 // FUNCIONAR==0;
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daniferca 0:d6db09ba7537 337 gOled.printf("Programa: Transporte de Piezas\n");
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daniferca 0:d6db09ba7537 341 if(y==1) {
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daniferca 0:d6db09ba7537 343 gOled.printf("Programa: Taladro\n");
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daniferca 0:d6db09ba7537 354 if (switcher ==0){ //Programa Transportador de Piezas
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daniferca 0:d6db09ba7537 364 else if (switcher==1){ //Programa Taladro
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daniferca 0:d6db09ba7537 372 }
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daniferca 0:d6db09ba7537 374 if (boton==1){
daniferca 0:d6db09ba7537 375
daniferca 2:20c2d39d5902 376 FUNCIONAR++;
daniferca 0:d6db09ba7537 377
daniferca 0:d6db09ba7537 378 }
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daniferca 0:d6db09ba7537 381 switch ( estado ) {
daniferca 0:d6db09ba7537 382 case cerrada:
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daniferca 0:d6db09ba7537 384 break;
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daniferca 3:b05574b98b47 394 //case SEGURIDAD:
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