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main.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 00003 DigitalOut myled(LED1); 00004 DigitalOut step_a(p19); 00005 DigitalOut step_na(p20); 00006 DigitalOut step_b(p21); 00007 DigitalOut step_nb(p22); 00008 00009 Ticker timer1; 00010 00011 void add_step(void) { 00012 static int mode=0; 00013 00014 switch (mode) { 00015 case 0 : 00016 step_a=0; 00017 step_na=1; 00018 step_b=0; 00019 step_nb=1; 00020 mode=3; 00021 break; 00022 case 1 : 00023 step_a=0; 00024 step_na=1; 00025 step_b=1; 00026 step_nb=0; 00027 mode=0; 00028 break; 00029 case 2: 00030 step_a=1; 00031 step_na=0; 00032 step_b=1; 00033 step_nb=0; 00034 mode=1; 00035 break; 00036 case 3: 00037 step_a=1; 00038 step_na=0; 00039 step_b=0; 00040 step_nb=1; 00041 mode=2; 00042 break; 00043 } 00044 00045 myled=!myled; 00046 00047 } 00048 00049 int main() { 00050 timer1.attach(&add_step, 0.005); 00051 00052 while (1); 00053 }
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1.7.2
PLENGoer Robotics