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#include "mbed.h"

#define F_MD 18000 //PWMキャリア周波数設定

/*
 * High_A High_B
 *   ┃     ┃
 *   ┃     ┃
 *   ┣━━━┫
 *   ┃     ┃
 *   ┃     ┃
 *  Low_A  Low_B
 */
 
//Serial pc(USBTX, USBRX);
Serial comPort(dp16, dp15);
//DigitalOut myled1(LED1); //汎用IOで使用するためLED1は使用できない
DigitalOut myled(dp24);
DigitalOut driverEnable(dp28);
//dp1 = ローサイドPWM1, dp2 = ローサイドPWM2
//dp5 = ハイサイドPWM1, dp27 = ハイサイドPWM2 （オープンドレイン）
PwmOut Low_A(dp1);
PwmOut Low_B(dp2);
DigitalOut High_A(dp5);
DigitalOut High_B(dp27);

AnalogIn ain(dp4);
BusInOut led7(dp6, dp9, dp10, dp11, dp13, dp14, dp17, dp18);

void com_rx() {
    /*switch (comPort.getc()) {
        case 255
        
    }*/
}

int main() {
    //comPort.baud(9600);
    //comPort.format(8, Serial::None, 1);
    comPort.attach(&com_rx, Serial::RxIrq);

    int FP_MD = 1000000 / F_MD; //PWM一周期の周期（マイクロ秒）
    
    led7.output();
    
    High_A = 0;
    High_B = 1;
    
    Low_A.period_us(FP_MD);
    Low_A.write(0);
    Low_B.period_us(FP_MD);
    Low_B.write(0);
    //初期設定完了
    
    //flipper.attach(&flip, 2.0);
    //flipper.attach(&flip, 2.0);
    //myled1 = 1;
    led7 = 0b11011010;
    driverEnable = 1;
    while (1) {
        Low_A.write((ain.read() - 0.2) * 1.25 < 0 ? 0 : (ain.read() - 0.2) * 1.25);
        //pc.printf("%f\n", (ain.read() - 0.2) * 1.25 < 0 ? 0 : (ain.read() - 0.2) * 1.25);
        comPort.printf("%d", 0b01010101);
    }
}