Diff: bot/controller/controller.h

Revision:

1:845af5425eec

Child:

49:69a7235d837a

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/bot/controller/controller.h	Tue Sep 05 16:11:20 2017 +0900
@@ -0,0 +1,118 @@
+/**
+* @file controller.h
+* @brief FEPを使ったコントローラ受信部
+*
+* Example :
+* @code
+* #include "mbed.h"
+* #include "controller.h"
+*
+* Controller pad(PA_9, PA_10, 200);
+* Serial pc(USBTX, USBRX, 115200);
+*
+* int main()
+* {
+*     while(1) {
+*         if(pad.receiveState()) {
+*             for(int i = 0; i < 7; i++) pc.printf("%d, ", pad.getButton1(i));
+*             for(int i = 0; i < 6; i++) pc.printf("%d, ", pad.getButton2(i));
+*             pc.printf("\r\n");
+*         } else {
+*             pc.printf("ERROR\n\r");
+*         }
+*     }
+* }
+* @endcode
+*/
+#ifndef CONTROLLER_H
+#define CONTROLLER_H
+
+#include "mbed.h"
+#include "pin_config.h"
+#include <math.h>
+
+#include "FEP.h"
+
+// const double M_PI =     3.141592653589793;
+const int ADDR =        203;
+const bool FEP_SUCCESS =0;
+const int DATA_SIZE =   6;
+const float STICK_DIVIDE =  255.0;
+const float STICK_NEWTRAL = 0.1;
+const float STICK_NORM_MAX =1.0;
+
+/**
+* @brief FEPを使ったコントローラのクラス
+*/
+class Controller : public FEP
+{
+public :
+
+    /**
+    * @brief コンストラクタ
+    */
+    Controller();
+
+    /**
+     * @brief コンストラクタ
+     * @param FEPtx FEPtx
+     * @param FEPrx FEPrx
+     * @param addr  address
+     */
+    Controller(PinName FEPtx, PinName FEPrx,int addr);
+
+    /**
+    * @brief メンバ変数にボタンのステートを格納
+    */
+    bool receiveState();
+
+    /**
+     * ボタン1の状態を取得
+     * @param  number button number
+     * @return        status
+     */
+    bool getButton1(int number) const;
+
+    /**
+     * ボタン2の状態を取得
+     * @param  number button number
+     * @return        status
+     */
+    bool getButton2(int number) const;
+
+    /**
+     * スティックの値を取得
+     * @param  number sticknumber(x, y, x, y)
+     * @return        stick value
+     */
+    float getStick(int number) const;
+
+    /**
+     * スチィックの角度を取得
+     * @param  number left...0 right...1
+     * @return        radian
+     */
+    float getRadian(int number) const;
+
+    /**
+     * スティックの距離を取得
+     * @param  number left..0 right..1
+     * @return        norm
+     */
+    float getNorm(int number) const;
+
+private :
+    void setStick();
+
+    char data[6];
+    uint8_t fepTemp;
+
+protected :
+    bool button1[7];
+    bool button2[6];
+    double stick[4];
+    double radian[2];
+    double norm[2];
+};
+
+#endif//CONTROLLER_H