main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "pinconfig.h"
00003 #include "QEI.h"
00004 #include "R1370.h"
00005 #include "can_tr.h"
00006 
00007 Serial pc(USBTX, USBRX, 115200);
00008 QEI enc1(encoder1_A, encoder1_B, NC, 100, QEI::X4_ENCODING);
00009 QEI enc2(encoder2_A, encoder2_B, NC, 100, QEI::X4_ENCODING);
00010 QEI enc3(encoder3_A, encoder3_B, NC, 100, QEI::X4_ENCODING);
00011 QEI enc4(encoder4_A, encoder4_B, NC, 100, QEI::X4_ENCODING);
00012 R1370 r1370(jyro_TX,jyro_RX);
00013 DigitalOut Reset(PA_8);
00014 DigitalOut led(LED2);
00015 
00016 void updateenc(){
00017     encoderValue[8] = (float)enc1.getPulses();
00018     encoderValue[9] = (float)enc2.getPulses();
00019     encoderValue[10] = (float)enc3.getPulses();
00020     encoderValue[11] = (float)enc4.getPulses();
00021     for (int i=8; i<12; i++) pc.printf("%d  ", encoderValue[i]);
00022 }
00023 
00024 void updatejyro(){
00025     r1370.update();
00026     jyroValue=r1370.getAngle();
00027     pc.printf("%f  ",jyroValue);
00028 }
00029 
00030 int main()
00031 {
00032     
00033     led = 1;
00034     printf("success!\r\n");
00035     
00036     while(1) { 
00037         Reset=0;   
00038         updateenc();
00039         updatejyro();
00040         pc.printf("\r\n ");
00041         canTR();
00042     }
00043 }