2021 nhk A team
Dependencies: mbed QEI led beep softPWM Servo_softpwm IR2302 lpf
control_parameter.h
00001 #ifndef CONTROL_PARAMETER_H 00002 #define CONTROL_PARAMETER_H 00003 00004 #define LPF_C_TIME 1.0/60 //制御周期 00005 #define LPF_A_TIME 0.15 //到達時間 00006 #define MOT_C_TIME 1.0/60 00007 #define MOT_A_TIME 0.15 00008 00009 //振り子のスピード 00010 #define FIRST_POWER 0.8 00011 #define SECOND_POWER 0.95 00012 #define THIRD_POWER 1.0 00013 //振り子振る間隔 00014 #define FIRST_WAIT 0.15 00015 #define SECOND_WAIT 0.25 00016 #define THIRD_WAIT 0.35 00017 00018 #define FURIKO_STOP_LINE 73 //ふり幅 00019 #define SET_WAIT 0.15 //ロリコン依存で振り切った後の待ち時間 00020 #define SECOND_LINE 1 //firstからsecondに移行するための時間 00021 #define THIRD_LINE 2 //secondからthirdに移行するための時間 00022 #define JUMP_TIME 14.5 //飛ぶために必要そうな時間 00023 #define JUMP_LINE -45 //飛ぶために必要そうなエンコーダーのタイミング 00024 #define RELEASE_LINE 70 //離す瞬間のZ軸の加速度、重力に逆らうので98より小さくなるはず 00025 //ロープ検知の閾値 00026 #define PH_LINE1 0.1 00027 #define PH_LINE2 0.2 00028 #define PH_LINE3 0.6 00029 00030 #define NEXT_PALSE 130 //飛んだあとの基準 00031 const double ROPE_ACRROS[3]={PH_LINE1,PH_LINE2,PH_LINE3}; 00032 00033 #define PI 3.14159265358979 //梅沢追加 円周率の定義 00034 00035 #endif
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