2021 nhk A team

Dependencies:   mbed QEI led beep softPWM Servo_softpwm IR2302 lpf

Embed: (wiki syntax)

« Back to documentation index

Show/hide line numbers control_parameter.h Source File

control_parameter.h

00001 #ifndef CONTROL_PARAMETER_H
00002 #define CONTROL_PARAMETER_H
00003 
00004 #define LPF_C_TIME  1.0/60 //制御周期
00005 #define LPF_A_TIME  0.15   //到達時間
00006 #define MOT_C_TIME  1.0/60
00007 #define MOT_A_TIME  0.15
00008 
00009 //振り子のスピード
00010 #define FIRST_POWER         0.8
00011 #define SECOND_POWER        0.95
00012 #define THIRD_POWER         1.0
00013 //振り子振る間隔
00014 #define FIRST_WAIT          0.15
00015 #define SECOND_WAIT         0.25
00016 #define THIRD_WAIT          0.35
00017 
00018 #define FURIKO_STOP_LINE    73     //ふり幅
00019 #define SET_WAIT            0.15   //ロリコン依存で振り切った後の待ち時間
00020 #define SECOND_LINE         1      //firstからsecondに移行するための時間
00021 #define THIRD_LINE          2      //secondからthirdに移行するための時間
00022 #define JUMP_TIME           14.5     //飛ぶために必要そうな時間
00023 #define JUMP_LINE           -45    //飛ぶために必要そうなエンコーダーのタイミング
00024 #define RELEASE_LINE        70     //離す瞬間のZ軸の加速度、重力に逆らうので98より小さくなるはず
00025 //ロープ検知の閾値
00026 #define PH_LINE1            0.1
00027 #define PH_LINE2            0.2
00028 #define PH_LINE3            0.6
00029 
00030 #define NEXT_PALSE          130    //飛んだあとの基準
00031 const double ROPE_ACRROS[3]={PH_LINE1,PH_LINE2,PH_LINE3};
00032 
00033 #define PI  3.14159265358979       //梅沢追加 円周率の定義
00034 
00035 #endif