File content as of revision 9:3540ad710232:

#include "mbed.h"
#include "TSISensor.h"
#include "Timer.h"

int motor_PWM_period_us = 200;  //okres sygnału PWM (w mikrosekundach) wyzwalającego kolejny krok silnika

DigitalOut direction(PTC7);     //zmiana wartości logicznej na wyjściu PTC7 powoduje zmianę kieruneku obrotów
DigitalOut myled(LED_GREEN);    //dioda zielona sygnalizuje zmianę kierunku obrotów

AnalogIn analog_IN_0(PTB0);     //odczyt napięć z wejść analogowych (kąty obrotu)
AnalogIn analog_IN_1(PTB1);

PwmOut motor(PTA5);             //sygnał PWM do sterowania sterownikiem silnika krokowego
Serial pc(USBTX,USBRX);         //komunikacja z PC

TSISensor tsi;

Timer timer;

float get_voltage_in(AnalogIn analog_in, float zero_analog_in) {
    return (analog_in.read() - zero_analog_in) * 2.9035;       // przesunięcie do zera i skalowanie napiecia do zakresu
}


int main() {    
    motor.period_us(motor_PWM_period_us);
    motor = 0.0;    // wypełnienie PWM sygnału CLK
    pc.baud(9600); // największa szybkość standardowa, jaką można zadać to 19200

    int i_start = 0;
    int EXC_angle = 3200/4;       //360 stopni to 3200 krok. przy mkrok. = 1.8/16
    int DIR_switched = 0;
    int SWITCH_DIR = EXC_angle;
    
    wait(15);                   //czas na ustawienia początkowe 15 sek.
    
    int zero_analog_IN_0 = analog_IN_0.read();
    int zero_analog_IN_1 = analog_IN_1.read();
    timer.start();
    int t0, t1;
    int t0_t1 = 0;
    
    while (true) {
        t0 = timer.read_us();
        if (tsi.readPercentage() < 0.5)
            motor = 0.5;
        else motor = 0.0; // silnik zatrzyma się po dotknięciu prawej strony potencjometru
        get_voltage_in(analog_IN_0, zero_analog_IN_0);
        
//        pc.printf("%.3f\t%d\n", get_voltage_in(analog_IN_0, zero_analog_IN_0), t0_t1); // zbyt długo trwa - wstrzymuje procedurę
        
        i_start += 1;
        if (i_start == SWITCH_DIR) {
            i_start = 0;
            myled = !myled;
            direction = !direction;
            if (DIR_switched == 0) {
                if (SWITCH_DIR == EXC_angle) {
                    SWITCH_DIR = 2*EXC_angle;
                    DIR_switched = 1;
                }
            }
        }
        t1 = timer.read_us();
        t0_t1 = t1 - t0;
        wait_us(motor_PWM_period_us);
    }
}