Diff: main.cpp

Revision:

17:a929d0ed1dbf

Parent:

16:b2f8fef7be1c

--- a/main.cpp	Thu Jun 19 13:56:44 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Jun 24 17:56:27 2014 +0000
@@ -56,11 +56,11 @@
 
 int main() {    
     pc.baud(115200);                                        // ustawienie szykości transmisji z PC
-    zezwolenie = 1;                                         // zezwolenie na start sterownika silnika krokowego                                                        
-    zero_analog_IN_0 = analog_IN_0.read();
-    zero_analog_IN_1 = analog_IN_1.read();
-    zero_analog_IN_2 = analog_IN_2.read();
-    zero_analog_IN_3 = analog_IN_3.read();
+    zezwolenie = 1;                                         // zezwolenie na start sterownika silnika krokowego (przy wzorcowaniu 0)                                                      
+//    zero_analog_IN_0 = analog_IN_0.read();
+//    zero_analog_IN_1 = analog_IN_1.read();
+//    zero_analog_IN_2 = analog_IN_2.read();
+//    zero_analog_IN_3 = analog_IN_3.read();
     wait(5);                                                // czas na ustawienia początkowe 5 sek.   
     motor.period_us(motor_PWM_period_us);
     motor = 0.5;                                            // wypełnienie PWM sygnału CLK
@@ -68,10 +68,10 @@
     wait(switch_dir_time/2);                                // położenie zerowe silnika do ustalenia zer czujników
     direction = !direction;                                 // i uruchomienie silnika
     
-    triger2.attach(&task2, 3);
+    triger2.attach(&task2, 0.02);                           // czas wywołania przerwania podajemy w sekundach
     triger1.attach(&task1, switch_dir_time);  
 
     while (true) {
-        wait(10);                                           // zajęcie sterownika, żeby się nie zawiesił- tak było w manualu
+        wait(10);                                           // zajęcie sterownika, żeby się nie zawiesił
     }
 }
\ No newline at end of file