Mechatronics / Mbed 2 deprecated FRDM_wahadlo_torsyjne

FRDM_wahadlo_torsyjne

Dependencies:   mbed BufferedSerial

Fork of FRDM_wahadlo_torsyjne by Wojciech M

main.cpp@15:fa12498ab984, 2014-06-18 (annotated)

Committer:
wojtekmir
Date:
Wed Jun 18 21:04:09 2014 +0000
Revision:
15:fa12498ab984
Parent:
14:93a9776b5dee
Child:
16:b2f8fef7be1c
wzorcowanie

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 1 //Program zmodyfikowany. Instrukcja obsługi:
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 2 //Po włączeniu zasilania sterownika SMC (26V) i podłączeniu przewodu USB silnik zostaje zablokowany (ciężko go ruszyć)
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 3 // w celu ustawienia punktu początkowego trzymamy przycisk RESET na płytce FRDM (silnik obraca się łatwo)
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 4 // po ustawieniu punktu początkowego puszczamy przycisk RESET
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 5 // sterownik inicjalizuje program, zapisuje położenia zerowe czujników
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 6 // po odliczeniu 5 sekund wykonuje procedurę startową (przekręca silnik o połowę ustawionego zakresu i
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 7 // zmienia stan wyjścia direction
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 8 // następnie wykonywane są przerwania pomiaru i sterowania
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 9 //
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 10 // na oscyloskopie widać, że wysyłanie danych pomiarowych nie wpływa na sterowanie silnikiem (wyjście direction) i sygnał PWM
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 11 //
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 12 // dołączenie dodatkowego kanału dla górnego czujnika nic nieda, ponieważ sygnał jest odwrócony w fazie o 180 stopni,
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 13 // a nie przesunięty w fazie- nie da się na jego podstawie ustlić kierunku obrotu ani osiągnięcia pełnego obrotu
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 14 // ciała swobodnego
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 15
wojtekmir 1:a4f9276a0f35 16 #include "mbed.h"
wojtekmir 1:a4f9276a0f35 17
wojtekmir 11:b3bd4b86f914 18 Ticker triger1; //przerwanie sterowania silnikiem
wojtekmir 11:b3bd4b86f914 19 Ticker triger2; //przerwanie wysyłania danych
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 20
wojtekmir 11:b3bd4b86f914 21 int motor_PWM_period_us = 200; //okres sygnału PWM (w mikrosekundach) wyzwalającego kolejny krok silnika
wojtekmir 11:b3bd4b86f914 22 int EXC_angle = 3200/4; //360 stopni to 3200 krok. przy mkrok. = 1.8/16
wojtekmir 11:b3bd4b86f914 23 float switch_dir_time=(float)((float)EXC_angle/500.0)*((float)motor_PWM_period_us/1000.0);
wojtekmir 12:103f3fbeab78 24 int zero_analog_IN_0 = 0;
wojtekmir 12:103f3fbeab78 25 int zero_analog_IN_1 = 0;
wojtekmir 12:103f3fbeab78 26
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 27 DigitalOut direction(PTC7); // zmiana wartości logicznej na wyjściu PTC7 powoduje zmianę kieruneku obrotów
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 28 DigitalOut zezwolenie(PTE2); // zezwolenie na start
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 29 DigitalOut myled(LED_GREEN); // dioda zielona sygnalizuje zmianę kierunku obrotów
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 30 AnalogIn analog_IN_0(PTB0); // odczyt napięcia z wejścia analogowego 0 (kąt obrotu kolumny)
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 31 AnalogIn analog_IN_1(PTB1); // odczyt napięcia z wejścia analogowego 1 (kąt obrotu ciała swobodnego)
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 32 PwmOut motor(PTA5); // sygnał PWM do sterowania sterownikiem silnika krokowego
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 33 Serial pc(USBTX,USBRX); // komunikacja z PC
Pawel_13 9:3540ad710232 34
Pawel_13 8:434d613f0929 35 float get_voltage_in(AnalogIn analog_in, float zero_analog_in) {
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 36 return (analog_in.read() - zero_analog_in) * 2.9035; // przesunięcie do zera i skalowanie napiecia do zakresu
Pawel_13 3:2ba53b9a499a 37 }
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 38 void task1() {
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 39 myled = !myled;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 40 direction = !direction;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 41 }
Pawel_13 3:2ba53b9a499a 42
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 43 void task2() {
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 44 get_voltage_in(analog_IN_0, zero_analog_IN_0);
wojtekmir 12:103f3fbeab78 45 get_voltage_in(analog_IN_1, zero_analog_IN_1);
wojtekmir 15:fa12498ab984 46 pc.printf("%.3f\t%.3f\n", get_voltage_in(analog_IN_0, zero_analog_IN_0), get_voltage_in(analog_IN_1, zero_analog_IN_1));
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 47 }
Pawel_13 8:434d613f0929 48
Pawel_13 8:434d613f0929 49 int main() {
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 50 pc.baud(115200); // największa szybkość standardowa, jaką można zadać to 19200
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 51 // im większa prędkość transmisji tym mniejsze czasy wysyłania- więcej niż 115200 nie osiągalne
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 52 // dla 115200 mamy mniejsze czasy wysyłania (możemy wysyłać częściej- co 10ms)
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 53 zezwolenie = 1; //zezwolenie na start sterownika silnika krokowego
wojtekmir 12:103f3fbeab78 54 zero_analog_IN_0 = analog_IN_0.read();
wojtekmir 12:103f3fbeab78 55 zero_analog_IN_1 = analog_IN_1.read();
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 56 wait(5); //czas na ustawienia początkowe 5 sek.
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 57 motor.period_us(motor_PWM_period_us);
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 58 motor = 0.5; // wypełnienie PWM sygnału CLK
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 59
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 60 wait(switch_dir_time/2); // położenie zerowe silnika do ustalenia zer czujników
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 61 direction = !direction; // i uruchomienie silnika
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 62
Pawel_13 14:93a9776b5dee 63 triger2.attach(&task2, 3);
wojtekmir 11:b3bd4b86f914 64 triger1.attach(&task1, switch_dir_time);
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 65
Pawel_13 8:434d613f0929 66 while (true) {
wojtekmir 13:8810ad3ccc04 67 wait(10); // zajęcie sterownika, żeby się nie zawiesił- tak było w manualu
wojtekmir 1:a4f9276a0f35 68 }
wojtekmir 11:b3bd4b86f914 69 }