Mechatronics / Mbed 2 deprecated FRDM_wahadlo_torsyjne

FRDM_wahadlo_torsyjne

Dependencies:   mbed BufferedSerial

Fork of FRDM_wahadlo_torsyjne by Wojciech M

main.cpp@10:497e9a0da7d6, 2014-06-12 (annotated)

Committer:
wojtekmir
Date:
Thu Jun 12 17:30:39 2014 +0000
Revision:
10:497e9a0da7d6
Parent:
9:3540ad710232
Child:
11:b3bd4b86f914
Pomiar na jednym przerwaniu, sterowanie silnika na drugim. Nie potrafi? zrobi? pocz?tkowej ?wiartki obrotu (trzeba ustawi? krzywk? silnika pod k?tem 45 stopni). Wysy?anie danych co 10ms, silnik nie gubi krok?w, p?tla nie zawiesza si?.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
wojtekmir 1:a4f9276a0f35 1 #include "mbed.h"
Pawel_13 8:434d613f0929 2 #include "TSISensor.h"
Pawel_13 9:3540ad710232 3 #include "Timer.h"
wojtekmir 1:a4f9276a0f35 4
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 5 Ticker triger1;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 6 Ticker triger2;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 7
Pawel_13 9:3540ad710232 8 int motor_PWM_period_us = 200; //okres sygnału PWM (w mikrosekundach) wyzwalającego kolejny krok silnika
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 9 int i_start = 0;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 10 int EXC_angle = 3200/4; //360 stopni to 3200 krok. przy mkrok. = 1.8/16
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 11 float switch_dir_time=(float)((float)EXC_angle/500.0)*((float)motor_PWM_period_us/1000.0);
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 12 int DIR_switched = 0;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 13 int SWITCH_DIR = EXC_angle;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 14
Pawel_13 8:434d613f0929 15 DigitalOut direction(PTC7); //zmiana wartości logicznej na wyjściu PTC7 powoduje zmianę kieruneku obrotów
Pawel_13 8:434d613f0929 16 DigitalOut myled(LED_GREEN); //dioda zielona sygnalizuje zmianę kierunku obrotów
Pawel_13 8:434d613f0929 17
Pawel_13 8:434d613f0929 18 AnalogIn analog_IN_0(PTB0); //odczyt napięć z wejść analogowych (kąty obrotu)
Pawel_13 8:434d613f0929 19 AnalogIn analog_IN_1(PTB1);
Pawel_13 3:2ba53b9a499a 20
wojtekmir 2:78a032749524 21 PwmOut motor(PTA5); //sygnał PWM do sterowania sterownikiem silnika krokowego
Pawel_13 8:434d613f0929 22 Serial pc(USBTX,USBRX); //komunikacja z PC
wojtekmir 1:a4f9276a0f35 23
Pawel_13 8:434d613f0929 24 TSISensor tsi;
Pawel_13 8:434d613f0929 25
Pawel_13 9:3540ad710232 26 Timer timer;
Pawel_13 9:3540ad710232 27
Pawel_13 8:434d613f0929 28 float get_voltage_in(AnalogIn analog_in, float zero_analog_in) {
Pawel_13 8:434d613f0929 29 return (analog_in.read() - zero_analog_in) * 2.9035; // przesunięcie do zera i skalowanie napiecia do zakresu
Pawel_13 3:2ba53b9a499a 30 }
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 31 void task1() {
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 32 //i_start += 1;1
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 33 //if (i_start == SWITCH_DIR) {
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 34 // i_start = 0;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 35 myled = !myled;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 36 direction = !direction;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 37 /*if (DIR_switched == 0) {
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 38 if (SWITCH_DIR == EXC_angle) {
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 39 SWITCH_DIR = 2*EXC_angle;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 40 DIR_switched = 1;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 41 }
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 42 }*/
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 43 //}
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 44 }
Pawel_13 3:2ba53b9a499a 45
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 46 void task2() {
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 47 //wyslij dane
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 48 int zero_analog_IN_0 = analog_IN_0.read();
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 49 int zero_analog_IN_1 = analog_IN_1.read();
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 50
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 51 get_voltage_in(analog_IN_0, zero_analog_IN_0);
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 52 pc.printf("%.3f\t\n", get_voltage_in(analog_IN_0, zero_analog_IN_0));
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 53 }
Pawel_13 8:434d613f0929 54
Pawel_13 8:434d613f0929 55 int main() {
Pawel_13 6:9414a292d7f2 56 motor.period_us(motor_PWM_period_us);
Pawel_13 9:3540ad710232 57 motor = 0.0; // wypełnienie PWM sygnału CLK
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 58 pc.baud(115200); // największa szybkość standardowa, jaką można zadać to 19200
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 59
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 60 wait(5); //czas na ustawienia początkowe 15 sek.
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 61
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 62 triger2.attach(&task2, 0.02); //1/1000000);
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 63
Pawel_13 8:434d613f0929 64
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 65 motor = 0.5;
wojtekmir 1:a4f9276a0f35 66
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 67 //wait(switch_dir_time/2); //tu jest teoretyczna ćwiartka obrotu
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 68 //direction = !direction;
Pawel_13 8:434d613f0929 69
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 70 triger1.attach(&task1, switch_dir_time); //motor_PWM_period_us/1000000);
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 71
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 72
Pawel_13 8:434d613f0929 73 while (true) {
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 74 // t0 = timer.read_us();
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 75 //if (tsi.readPercentage() < 0.5)
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 76
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 77 //else motor = 0.0; // silnik zatrzyma się po dotknięciu prawej strony potencjometru
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 78 wait(10); // "nic nierobienie, żeby się nie zawiesił"
Pawel_13 3:2ba53b9a499a 79
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 80 //t1 = timer.read_us();
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 81 //t0_t1 = t1 - t0;
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 82 //wait_us(motor_PWM_period_us);
wojtekmir 1:a4f9276a0f35 83 }
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 84 }
wojtekmir 10:497e9a0da7d6 85