MSS / FXAS21002

3-Axis Digital Angular Rate Gyroscope

Dependents:   test_FXAS21002 testSensor RD-KL25Z-AGMP01_SensorStream pelion-example-frdm ... more

FXAS21002.cpp@1:8461f7fe0a7f, 2016-07-29 (annotated)

Committer:
Rhyme
Date:
Fri Jul 29 08:22:44 2016 +0000
Revision:
1:8461f7fe0a7f
Parent:
0:2741e9e34e8a 
Wrong header definition fixed to work with testSensor program

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Rhyme 0:2741e9e34e8a 1 #include "mbed.h"
Rhyme 0:2741e9e34e8a 2 #include "FXAS21002.h"
Rhyme 0:2741e9e34e8a 3
Rhyme 0:2741e9e34e8a 4 /* Register Address definitions */
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Rhyme 0:2741e9e34e8a 7 #define REG_OUT_X_LSB 0x02
Rhyme 0:2741e9e34e8a 8 #define REG_OUT_Y_MSB 0x03
Rhyme 0:2741e9e34e8a 9 #define REG_OUT_Y_LSB 0x04
Rhyme 0:2741e9e34e8a 10 #define REG_OUT_Z_MSB 0x05
Rhyme 0:2741e9e34e8a 11 #define REG_OUT_Z_LSB 0x06
Rhyme 0:2741e9e34e8a 12 #define REG_DR_STATUS 0x07
Rhyme 0:2741e9e34e8a 13 #define REG_F_STATUS 0x08
Rhyme 0:2741e9e34e8a 14 #define REG_F_SETUP 0x09
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Rhyme 0:2741e9e34e8a 16 #define REG_INT_SRC_FLAG 0x0B
Rhyme 0:2741e9e34e8a 17 #define REG_WHO_AM_I 0x0C
Rhyme 0:2741e9e34e8a 18 #define REG_CTRL_REG0 0x0D
Rhyme 0:2741e9e34e8a 19 #define REG_RT_CFG 0x0E
Rhyme 0:2741e9e34e8a 20 #define REG_RT_SRC 0x0F
Rhyme 0:2741e9e34e8a 21 #define REG_RT_THS 0x10
Rhyme 0:2741e9e34e8a 22 #define REG_RT_COUNT 0x11
Rhyme 0:2741e9e34e8a 23 #define REG_TEMP 0x12
Rhyme 0:2741e9e34e8a 24 #define REG_CTRL_REG1 0x13
Rhyme 0:2741e9e34e8a 25 #define REG_CTRL_REG2 0x14
Rhyme 0:2741e9e34e8a 26 #define REG_CTRL_REG3 0x15
Rhyme 0:2741e9e34e8a 27
Rhyme 0:2741e9e34e8a 28
Rhyme 0:2741e9e34e8a 29 FXAS21002::FXAS21002(PinName sda, PinName scl, int addr) : m_i2c(sda, scl), m_addr(addr<<1) {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 30 // activate the peripheral
Rhyme 0:2741e9e34e8a 31 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 32
Rhyme 0:2741e9e34e8a 33 FXAS21002::~FXAS21002() { }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 34
Rhyme 0:2741e9e34e8a 35 uint8_t FXAS21002::getStatus(void)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 36 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 37 uint8_t status ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 38 readRegs(REG_STATUS, &status, 1) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 39 return( status ) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 40 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 41
Rhyme 0:2741e9e34e8a 42 int16_t FXAS21002::getX(void)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 43 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 44 uint8_t data[2] ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 45 int16_t value ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 46 readRegs(REG_OUT_X_MSB, &data[0], 1) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 47 readRegs(REG_OUT_X_LSB, &data[1], 1) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 48 value = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 49 return(value) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 50 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 51
Rhyme 0:2741e9e34e8a 52 int16_t FXAS21002::getY(void)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 53 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 54 uint8_t data[2] ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 55 int16_t value ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 56 readRegs(REG_OUT_Y_MSB, &data[0], 1) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 57 readRegs(REG_OUT_Y_LSB, &data[1], 1) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 58 value = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 59 return(value) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 60 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 61
Rhyme 0:2741e9e34e8a 62 int16_t FXAS21002::getZ(void)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 63 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 64 uint8_t data[2] ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 65 int16_t value ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 66 readRegs(REG_OUT_Z_MSB, &data[0], 1) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 67 readRegs(REG_OUT_Z_LSB, &data[1], 1) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 68 value = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 69 return(value) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 70 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 71
Rhyme 1:8461f7fe0a7f 72 void FXAS21002::selftest(bool mode)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 73 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 74 uint8_t value ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 75 value = getCTRL1() ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 76 if (mode) {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 77 value |= 0x10 ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 78 } else {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 79 value ^= 0x10 ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 80 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 81 setCTRL1(value) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 82 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 83
Rhyme 0:2741e9e34e8a 84 void FXAS21002::activate(bool mode)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 85 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 86 uint8_t value ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 87 value = getCTRL1() ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 88 if (mode) {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 89 value |= 0x02 ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 90 } else {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 91 value ^= 0x02 ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 92 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 93 setCTRL1(value) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 94 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 95
Rhyme 0:2741e9e34e8a 96 void FXAS21002::ready(bool mode)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 97 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 98 uint8_t value ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 99 value = getCTRL1() ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 100 if (mode) {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 101 value |= 0x01 ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 102 } else {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 103 value ^= 0x01 ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 104 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 105 setCTRL1(value) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 106 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 107
Rhyme 0:2741e9e34e8a 108 uint8_t FXAS21002::getCTRL1(void)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 109 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 110 uint8_t value ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 111 readRegs(REG_CTRL_REG1, &value, 1) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 112 return(value) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 113 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 114
Rhyme 0:2741e9e34e8a 115 void FXAS21002::setCTRL1(uint8_t value)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 116 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 117 uint8_t data[2] ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 118 data[0] = REG_CTRL_REG1 ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 119 data[1] = value ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 120 writeRegs(data, 2) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 121 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 122
Rhyme 0:2741e9e34e8a 123 uint8_t FXAS21002::getCTRL2(void)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 124 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 125 uint8_t value ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 126 readRegs(REG_CTRL_REG2, &value, 1) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 127 return(value) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 128 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 129
Rhyme 0:2741e9e34e8a 130 void FXAS21002::setCTRL2(uint8_t value)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 131 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 132 uint8_t data[2] ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 133 data[0] = REG_CTRL_REG2 ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 134 data[1] = value ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 135 writeRegs(data, 2) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 136 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 137
Rhyme 0:2741e9e34e8a 138 uint8_t FXAS21002::getCTRL3(void)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 139 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 140 uint8_t value ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 141 readRegs(REG_CTRL_REG3, &value, 1) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 142 return(value) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 143 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 144
Rhyme 0:2741e9e34e8a 145 void FXAS21002::setCTRL3(uint8_t value)
Rhyme 0:2741e9e34e8a 146 {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 147 uint8_t data[2] ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 148 data[0] = REG_CTRL_REG3 ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 149 data[1] = value ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 150 writeRegs(data, 2) ;
Rhyme 0:2741e9e34e8a 151 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 152
Rhyme 0:2741e9e34e8a 153
Rhyme 0:2741e9e34e8a 154 void FXAS21002::readRegs(int addr, uint8_t * data, int len) {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 155 char t[1] = {addr};
Rhyme 0:2741e9e34e8a 156 m_i2c.write(m_addr, t, 1, true);
Rhyme 0:2741e9e34e8a 157 m_i2c.read(m_addr, (char *)data, len);
Rhyme 0:2741e9e34e8a 158 }
Rhyme 0:2741e9e34e8a 159
Rhyme 0:2741e9e34e8a 160 void FXAS21002::writeRegs(uint8_t * data, int len) {
Rhyme 0:2741e9e34e8a 161 m_i2c.write(m_addr, (char *)data, len);
Rhyme 0:2741e9e34e8a 162 }