KRTMI 2019 / Mbed 2 deprecated HAHAHA

Kodingan KRAI 2017

Dependencies:   mbed DigitDisplay PID Motor Ping millis

JoystickPS3.h@0:dd4c20b9a83e, 2019-02-24 (annotated)

Committer:
SalbiFaza
Date:
Sun Feb 24 10:39:24 2019 +0000
Revision:
0:dd4c20b9a83e
bismillah

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 1 #ifndef MBED_H
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 2 #include "mbed.h"
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 3 #endif
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 4
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 5 #ifndef JoystickPS3__serialDEFAULT_BAUD
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 6 #define JoystickPS3__serialDEFAULT_BAUD 115200
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 7 #endif
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 8
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 9 //Serial debug(USBTX,USBRX);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 10
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 11 namespace JoystickPS3 {
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 12
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 13 class joysticknucleo {
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 14 public:
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 15 joysticknucleo(PinName tx, PinName rx) : _serial(tx, rx)
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 16 {
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 17
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 18 }
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 19
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 20 // Deklarasi variabel tombol analog
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 21 unsigned char LX, LY, RX, RY, R2, L2;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 22
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 23 unsigned char button;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 24 unsigned char RL;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 25 unsigned char button_click;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 26 unsigned char RL_click;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 27
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 28 void setup(){
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 29 _serial.baud(JoystickPS3__serialDEFAULT_BAUD);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 30 // debug.baud(9600);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 31 }
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 32
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 33 /*********************************************************************************************/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 34 /** **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 35 /** FUNGSI PEMBACAAN DATA **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 36 /** - Data yang diterima dari Serial Arduino berbentuk 8-bit **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 37 /** - Data yang diterima diolah menjadi boolean / 1-bit untuk data tombol button dan RL **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 38 /** karena data yang digunakan adalah 1-bit (true/false) **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 39 /** - Untuk analog data yang diterima tidak diolah karena rentang data yang dikirimkan **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 40 /** memiliki rentang 0-255 / 8-bit, dan data yang akan digunakan adalah data 8-bit **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 41 /** **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 42 /** |------|-------|-------|------|-------|--------|-----------|----------| **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 43 /** Bit Ke | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 44 /** |------|-------|-------|------|-------|--------|-----------|----------| **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 45 /** Data | kiri | bawah | kanan | atas | kotak | silang | lingkaran | segitiga | **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 46 /** |------|-------|-------|------|-------|--------|-----------|----------| **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 47 /** **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 48 /** - Penggabungan data R1, R2, L1, L2, R3, L3, START, dan SELECT disimpan dalam **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 49 /** variabel "RL" **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 50 /** - Urutan data pada variabel "RL" dan "RL_click" adalah **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 51 /** sebagai berikut **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 52 /** **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 53 /** |----|--------|-------|----|----|----|----| **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 54 /** Bit Ke | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 55 /** |----|--------|-------|----|----|----|----| **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 56 /** Data | PS | SELECT | START | L3 | L1 | R3 | R1 | **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 57 /** |----|--------|-------|----|----|----|----| **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 58 /** **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 59 /*********************************************************************************************/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 60
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 61 void olah_data()
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 62 {
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 63 // Pengolahan data dari data "button"
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 64 segitiga = (bool)((button >> 0) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 65 lingkaran = (bool)((button >> 1) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 66 silang = (bool)((button >> 2) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 67 kotak = (bool)((button >> 3) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 68 atas = (bool)((button >> 4) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 69 kanan = (bool)((button >> 5) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 70 bawah = (bool)((button >> 6) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 71 kiri = (bool)((button >> 7) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 72
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 73 // Pengolahan data dari data "RL"
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 74 R1 = (bool)((RL >> 0) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 75 R3 = (bool)((RL >> 1) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 76 L1 = (bool)((RL >> 2) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 77 L3 = (bool)((RL >> 3) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 78 START = (bool)((RL >> 4) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 79 SELECT = (bool)((RL >> 5) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 80 PS = (bool)((RL >> 6) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 81
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 82 // R2 click dan L2 click
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 83 if (R2 > 100) {
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 84 if ( R2sebelum) { R2_click = false;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 85 } else { R2_click = true;}
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 86 R2sebelum = true;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 87 }else {
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 88 R2sebelum = false;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 89 R2_click = false;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 90 }
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 91 if (L2 > 100) {
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 92 if ( L2sebelum) { L2_click = false;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 93 } else { L2_click = true;}
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 94 L2sebelum = true;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 95 }else { L2sebelum = false;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 96 L2_click = false;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 97 }
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 98
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 99 segitiga_click = (bool)((button_click >> 0) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 100 lingkaran_click = (bool)((button_click >> 1) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 101 silang_click = (bool)((button_click >> 2) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 102 kotak_click = (bool)((button_click >> 3) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 103 atas_click = (bool)((button_click >> 4) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 104 kanan_click = (bool)((button_click >> 5) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 105 bawah_click = (bool)((button_click >> 6) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 106 kiri_click = (bool)((button_click >> 7) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 107
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 108 // Pengolahan data dari data "RL"
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 109 R1_click = (bool)((RL_click >> 0) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 110 R3_click = (bool)((RL_click >> 1) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 111 L1_click = (bool)((RL_click >> 2) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 112 L3_click = (bool)((RL_click >> 3) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 113 START_click = (bool)((RL_click >> 4) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 114 SELECT_click = (bool)((RL_click >> 5) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 115 PS_click = (bool)((RL_click >> 6) & 0x1);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 116 }
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 117
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 118 /*********************************************************************************************/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 119 /** **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 120 /** FUNGSI IDLE **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 121 /** - Fungsi dijalankan saat Arduino mengirimkan data yang merupakan **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 122 /** kondisi PS3 Disconnected **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 123 /** - Fungsi membuat semua data joystik bernilai 0 **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 124 /** **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 125 /*********************************************************************************************/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 126
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 127 void idle(){
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 128 // Set 0
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 129 button = 0;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 130 RL = 0;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 131 button_click = 0;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 132 RL_click = 0;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 133 R2_click =0;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 134 L2_click =0;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 135 R2 = 0;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 136 L2 = 0;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 137 RX = 0;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 138 RY = 0;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 139 LX = 0;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 140 LY = 0;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 141
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 142 }
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 143
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 144 /*********************************************************************************************/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 145 /** **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 146 /** FUNGSI PEMBACAAN DATA **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 147 /** - Fungsi pembacaan data yang dikirim dari arduino **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 148 /** - Data yang dikirim dari arduino merupakan paket data dengan format pengiriman **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 149 /** **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 150 /** |------|------|--------|----|--------------|----------|----|----|----|----|----|----| **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 151 /** | 0x88 | 0x08 | button | RL | button_click | RL_click | R2 | L2 | RX | RY | LX | LY | **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 152 /** |------|------|--------|----|--------------|----------|----|----|----|----|----|----| **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 153 /** **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 154 /** |------|------| **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 155 /** | 0x88 | 0x09 | **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 156 /** |------|------| **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 157 /** **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 158 /** - Jika urutan data yang diterima seperti tabel diatas, maka data tersebut akan **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 159 /** diolah untuk input ke aktuator **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 160 /** **/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 161 /*********************************************************************************************/
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 162
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 163 void baca_data()
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 164 {
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 165 // Interrupt Serial
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 166 if(_serial.readable()&&(_serial.getc()==0x88)) {
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 167 // Pembacaan data dilakukan jika data awal yang diterima adalah 0x88 kemudian 0x08
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 168 if(_serial.getc()==0x08){
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 169 // Proses Pembacaan Data
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 170 button = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 171 RL = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 172 button_click = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 173 RL_click = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 174 R2 = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 175 L2 = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 176 RX = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 177 RY = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 178 LX = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 179 LY = _serial.getc();
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 180 } else if(_serial.getc()==0x09) {
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 181 // PS3 Disconnected
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 182 idle();
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 183 } else {
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 184 idle(); }
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 185 // Indikator - Print data pada monitor PC
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 186 // debug.printf("%2x %2x %2x %2x %3d %3d %3d %3d %3d %3d\n\r",button, RL, button_click, RL_click, R2, L2, RX, RY, LX, LY);
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 187 }
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 188 }
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 189
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 190
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 191 int readable(){
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 192 return _serial.readable();
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 193 }
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 194
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 195 public:
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 196 // Deklarasi variabel tombol joystik
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 197 bool kiri, kanan, atas, bawah;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 198 bool segitiga, lingkaran, kotak, silang;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 199 bool L1, R1, L3, R3, START, SELECT, PS;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 200
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 201 bool kiri_click, kanan_click, atas_click, bawah_click;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 202 bool segitiga_click, lingkaran_click, kotak_click, silang_click;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 203 bool L1_click, R1_click, L3_click, R3_click, R2_click, L2_click;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 204 bool R2sebelum,L2sebelum;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 205 bool START_click, SELECT_click, PS_click;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 206
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 207 protected:
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 208 virtual int _getc(){return _serial.getc();}
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 209 Serial _serial;
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 210 };
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 211
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 212 };
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 213
SalbiFaza 0:dd4c20b9a83e 214 using namespace JoystickPS3;