Kodingan KRAI 2017
Dependencies: mbed DigitDisplay PID Motor Ping millis
encoderKRAI.h@0:dd4c20b9a83e, 2019-02-24 (annotated)
- Committer:
- SalbiFaza
- Date:
- Sun Feb 24 10:39:24 2019 +0000
- Revision:
- 0:dd4c20b9a83e
bismillah
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 1 | #ifndef ENCODERKRAI_H |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 2 | #define ENCODERKRAI_H |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 3 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 4 | /** |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 5 | * Includes |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 6 | */ |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 7 | #include "mbed.h" |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 8 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 9 | /** |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 10 | * Defines |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 11 | */ |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 12 | #define PREV_MASK 0x1 //Mask for the previous state in determining direction |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 13 | //of rotation. |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 14 | #define CURR_MASK 0x2 //Mask for the current state in determining direction |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 15 | //of rotation. |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 16 | #define INVALID 0x3 //XORing two states where both bits have changed. |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 17 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 18 | /** |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 19 | * Quadrature Encoder Interface. |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 20 | */ |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 21 | class encoderKRAI { |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 22 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 23 | public: |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 24 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 25 | typedef enum Encoding { |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 26 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 27 | X2_ENCODING, |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 28 | X4_ENCODING |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 29 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 30 | } Encoding; |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 31 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 32 | /** Membuat interface dari encoder |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 33 | * |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 34 | * @param inA DigitalIn, out A dari encoder |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 35 | * @param inB DigitalIn, out B dari encoder |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 36 | */ |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 37 | encoderKRAI(PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING); |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 38 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 39 | /** |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 40 | * Reset encoder. |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 41 | * |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 42 | * Menset pulse dan revolusi/putaran menjadi 0 |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 43 | */ |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 44 | void reset(void); |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 45 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 46 | /** |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 47 | * Membaca pulse yang didapat oleh encoder |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 48 | * |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 49 | * @return Nilai pulse yang telah dilalui. |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 50 | */ |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 51 | int getPulses(void); |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 52 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 53 | /** |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 54 | * Membaca putaran yang didapat oleh encoder |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 55 | * |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 56 | * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui. |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 57 | */ |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 58 | int getRevolutions(void); |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 59 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 60 | /** |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 61 | * Membaca pulse yang didapat oleh encoder |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 62 | * |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 63 | * @return Nilai pulse yang telah dilalui. |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 64 | */ |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 65 | //int readDeltaPulses(void); |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 66 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 67 | /** |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 68 | * Membaca putaran yang didapat oleh encoder |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 69 | * |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 70 | * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui. |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 71 | */ |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 72 | //int readDeltaRevolutions(void); |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 73 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 74 | private: |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 75 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 76 | /** |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 77 | * Menghitung pulse |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 78 | * |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 79 | * Digunakan setiap rising/falling edge baik channel A atau B |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 80 | * Membaca putaran CW atau CCW => mengakibatkan pertambahan/pengurangan pulse |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 81 | */ |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 82 | void encode(void); |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 83 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 84 | /** |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 85 | * Indeks setiap rising edge untuk menghitung putaran |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 86 | * Nilai bertambah 1 |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 87 | */ |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 88 | //void index(void); |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 89 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 90 | Encoding encoding_; |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 91 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 92 | InterruptIn channelA_; |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 93 | InterruptIn channelB_; |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 94 | //InterruptIn index_; |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 95 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 96 | int pulsesPerRev_; |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 97 | int prevState_; |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 98 | int currState_; |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 99 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 100 | volatile int pulses_; |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 101 | volatile int revolutions_; |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 102 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 103 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 104 | }; |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 105 | |
SalbiFaza | 0:dd4c20b9a83e | 106 | #endif /* ENCODERKRAI_H */ |