HAN Solarboat
analog module solar on foils project
Dependencies: mbed
Fork of
CAN_module_analog
by 
Dannis Brugman
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:38f51c4f7655
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Aug 11 08:41:49 2015 +0000
@@ -0,0 +1,206 @@
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// //
+// File : main.cpp //
+// Version : 0.1 //
+// Initial : 17 June 2015 //
+// Author : Dany Brugman //
+// Comment : CANbus module analog sensor //
+// //
+// //
+// Changelog : //
+// Date: Name: Comment: //
+// 19/06/2015 DNB First version //
+// //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// includes //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#include "mbed.h"
+#include "PinDetect.h"
+#include "sensor.h"
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// device ID //
+// CAN module ultrasonic heightsensor port side define HEIGHT_PORT //
+// CAN module ultrasonic heightsensor starboard side define HEIGHT_STARB //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#define HEIGHT_PORT
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// defines //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#ifdef HEIGHT_PORT
+ #define DEVICE_ID 201
+ #define REQ_STATUS 2003
+#endif
+#ifdef HEIGHT_STARB
+ #define DEVICE_ID 202
+ #define REQ_STATUS 2004
+#endif
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// interrupts //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+Ticker ticker;
+Ticker tActiveLedOn;
+Ticker tled2on;
+Ticker tReadSensor;
+
+Timeout tActiveLedOff;
+Timeout tled2off;
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// port declaration //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+DigitalOut Led1(LED1);
+DigitalOut Led2(LED2);
+DigitalOut Led4(LED4);
+
+AnalogIn sensorPort(p19);
+Sensor sHeightSensor;
+CAN CANBus(p30, p29);
+
+Serial debug(USBTX, USBRX);
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// global variables //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+char counter = 0;
+char cMessage, cStatus;
+
+int i;
+
+float fValue, fDistance;
+
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// functions declarations //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// functions //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+
+void send()
+{
+ if(CANBus.write(CANMessage(1226, &counter, 1)))
+ {
+ counter++;
+ }
+}
+
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Blink functions //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void tActiveLedOff_cb(void)
+{
+ Led1 = 0;
+}
+
+void tActiveLedOn_cb(void)
+{
+ Led1 = 1;
+ tActiveLedOff.detach();
+ tActiveLedOff.attach(&tActiveLedOff_cb, 0.05);
+}
+
+void tled2off_cb(void)
+{
+ Led2 = 0;
+}
+
+void tled2on_cb(void)
+{
+ Led2 = 1;
+ tled2off.detach();
+ tled2off.attach(&tled2off_cb, 0.05);
+}
+
+void tReadSensor_cb(void)
+{
+ sHeightSensor.vMeasureHeight();
+ Led4 = !Led4;
+}
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// main loop //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+int main() {
+ debug.baud(115200);
+ debug.printf("\033[2J");
+ debug.printf("\033[9;10fDevice ID:%i\r\n", DEVICE_ID);
+
+ Led1 = 1;
+ Led2 = 1;
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// schedule led events //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ tActiveLedOff.attach(&tActiveLedOn_cb, 0.05);
+ tActiveLedOn.attach(&tActiveLedOn_cb, 2);
+ tled2off.attach(&tled2on_cb, 0.05);
+ tled2on.attach(&tled2on_cb, 1);
+ tReadSensor.attach(&tReadSensor_cb, 0.09); // call sensor read approx. 11 times/sec.
+
+
+ CANBus.frequency(250000);
+ CANMessage msg;
+
+ while(1)
+ {
+ if(CANBus.read(msg))
+ {
+ switch(msg.id)
+ { // Send system status if MainModule requests
+ case REQ_STATUS:
+ cStatus = 0xFF; // OK
+ if(msg.data[0] == 00) CANBus.write(CANMessage(DEVICE_ID, &cStatus, 1));
+ wait_us(100);
+ break;
+ // process stepper data direction/steps
+ case DEVICE_ID:
+ if(msg.data[0] == 0xff)
+ {
+ sHeightSensor.setClearToSend(true);
+ debug.printf("sensor clear");
+ //tActiveLedOn.attach(&tActiveLedOn_cb, 0.5);
+ }
+ else
+ {
+ sHeightSensor.setClearToSend(false);
+ debug.printf("sensor stop send");
+ }
+ //cStatus = 0xFF;
+ //CANBus.write(CANMessage(DEVICE_ID, &cStatus, 1)); // reply message received and executed
+ //tActiveLedOn.attach(&tActiveLedOn_cb, 2); // indicate active
+ break;
+
+ // just dump received message (debug)
+ default:
+ debug.printf("Message id: %d\r\n", msg.id);
+ debug.printf("Message length: %d\r\n", msg.len);
+ for (i=0; i < msg.len; i++)
+ {
+ debug.printf("Message %d received: %d\r\n", i, msg.data[i]);
+ }
+ break;
+ }//end switch
+ }// end if
+
+ wait(0.09);
+ }
+}
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// EOF //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+