Gruppe 3
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PES4
xx
Fork of PES1 by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 12:b9faf8637183
- Parent:
- 9:d9e46f9c9e40
- Child:
- 13:7eba9911e196
--- a/main.cpp Wed Apr 19 11:35:12 2017 +0000 +++ b/main.cpp Wed Apr 19 15:38:56 2017 +0000 @@ -43,35 +43,42 @@ pwmR = 0.5f; - int state = 1; // Diese Variable gibt an in welchem State man sich befindet + int state = 0; // Diese Variable gibt an in welchem State man sich befindet while(1) { - if (kamera() == 1 || kamera() == 2 || kamera() == 3) { // Die Kamera erkennt ein grünen Klotz - state = 4; - } - if(kamera() == 4) { // Roboter in Position - state = 5; - } switch(state) { - case 1: // Roboter Anschalten mit Knopf + case 0: // Roboter Anschalten mit Knopf - if (switchOnOff== 0) { - state = 2; + if (switchOnOff == 0) { + state = 1; } break; + case 1: + if(readCamera() == 1 || readCamera() == 2 || readCamera() == 3) { // Die Kamera erkennt ein grünen Klotz + state = 4; + } + if(readCamera() == 4) { // Roboter in Position + state = 5; + } + if(readCamera() == 0){ + state = 2; + } + + case 2: static int time1 = 0; if(time1 < 20) { // Im Kreis drehen für 1s pwmL = 0.4f; pwmR = 0.4f; time1 ++; + state = 1; } else { time1 = 0; pwmL = 0.5f; @@ -88,6 +95,7 @@ pwmL = 0.6f; pwmR = 0.4f; time2 ++; + state = 1; } else { time2 = 0; pwmL = 0.5f; @@ -99,15 +107,15 @@ case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren roboter1.bandeAusweichen(); - if(kamera() == 1) { // links fahren + if(readCamera() == 1) { // links fahren pwmL = 0.45f; pwmR = 0.45f; } - if(kamera() == 2) { // rechts fahren + if(readCamera() == 2) { // rechts fahren pwmL = 0.55f; pwmR = 0.55f; } - if(kamera() == 3) { // gerade fahren + if(readCamera() == 3) { // gerade fahren pwmL = 0.55f; pwmR = 0.45f; } @@ -115,8 +123,9 @@ break; case 5: // Aufnehmen des Klotzes + pwmL = 0.5f; + pwmR = 0.5f; - break;