Gruppe 3
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PES
Roboter
Diff: main.cpp
- Revision:
- 4:fdcf3b5009c6
- Parent:
- 3:24e098715b78
- Child:
- 5:f48b2609c328
diff -r 24e098715b78 -r fdcf3b5009c6 main.cpp --- a/main.cpp Tue Apr 04 13:27:59 2017 +0000 +++ b/main.cpp Tue Apr 11 11:47:04 2017 +0000 @@ -12,8 +12,12 @@ IRSensor sensors[6]; // Periphery for servos -Servos servos1(PB_7); -Servos servos2(PA_6); +Servo servos1(PB_7); +Servo servos2(PA_6); + +//Periphery for limit switch +DigitalIn limitSwitch1(PA_10); +DigitalIn limitSwitch2(PB_13); //motor stuff DigitalOut enableMotorDriver(PB_2); @@ -23,31 +27,29 @@ //indicator leds arround robot DigitalOut leds[] = { PC_8, PC_6, PB_12, PA_7, PC_0, PC_9 }; -Roboter roboter1(&distance, &bit0, &bit1, &bit2, &pwmL, &pwmR, &servos1,&servos2); +Roboter roboter1(&distance, &bit0, &bit1, &bit2, &pwmL, &pwmR, &servos1,&servos2, &limitSwitch1, &limitSwitch2); int main() { enable = 1; enableMotorDriver = 1; - while(1) { - - roboter1.kamera(); //Kameraauswertung + /*roboter1.kamera(); //Kameraauswertung - roboter1.getBlock - - while(camY>20) { //ausweichen aktive solange Y-Wert von Kamera grösser als 20 - roboter1.bandeAusweichen(); - } + while(cam=1) { + roboter1.getBlock(); + wait(0.1f); + }*/ - while(cam==0) { //im Kreis drehen bis Kamera einen Klotz sieht - if( - roboter1.turn(); - } + //while(cam==1 && camY>20) { //ausweichen aktive solange Y-Wert von Kamera grösser als 20 + roboter1.bandeAusweichen(); + wait(0.1f); + //} - + //while(cam==0) { //im Kreis drehen bis Kamera einen Klotz sieht + roboter1.findBlock(); wait(0.1f); + //} - } }