movement.cpp

00001 #include "EC.h"
00002 #include "R1370P.h"
00003 #include "move4wheel.h"
00004 #include "mbed.h"
00005 #include "math.h"
00006 #include "PathFollowing.h"
00007 #include "movement.h"
00008 #include "maxonsetting.h"
00009 #include "manual.h"
00010 #include "can.h"
00011 
00012 #define PI 3.141592
00013 
00014 char can_ashileddata[2]= {0};
00015 int can_ashileddata0_0,can_ashileddata0_1,can_ashileddata0_2,can_ashileddata0_3;
00016 
00017 Ec EC1(p22,p21,NC,500,0.05);
00018 Ec EC2(p26,p8,NC,500,0.05);
00019 
00020 Ticker ec_ticker;  //ec角速度計算用ticker
00021 
00022 R1370P gyro(p28,p27);
00023 
00024 double new_dist1=0,new_dist2=0;
00025 double old_dist1=0,old_dist2=0;
00026 double d_dist1=0,d_dist2=0;  //座標計算用関数
00027 double d_x,d_y;
00028 //現在地X,y座標、現在角度については、PathFollowingでnow_x,now_y,now_angleを定義済
00029 double start_x=0,start_y=0;  //スタート位置
00030 double x_out,y_out,r_out;  //出力値
00031 
00032 int16_t m1=0, m2=0, m3=0, m4=0;  //int16bit = int2byte
00033 
00034 double xy_type,pm_typeX,pm_typeY,x_base,y_base;
00035 
00036 int flag;
00037 int RL_mode;
00038 
00039 ///////////////////機体情報をメンバとする構造体"robo_data"と構造体型変数info(←この変数に各センサーにより求めた機体情報(機体位置/機体角度)を格納する)の宣言/////////////////
00040 
00041 /*「info.(機体情報の種類).(使用センサーの種類)」に各情報を格納する
00042  *状況に応じて、どのセンサーにより算出した情報を信用するかを選択し、その都度now_angle,now_x,now_yに代入する。（何種類かのセンサーの情報を混ぜて使用することも可能）
00043  *(ex)
00044  *info.nowX.enc → エンコーダにより算出した機体位置のx座標
00045  *info.nowY.usw → 超音波センサーにより求めた機体位置のy座標
00046 */
00047 
00048 typedef struct { //使用センサーの種類
00049     double usw;  //超音波センサー
00050     double enc;  //エンコーダ
00051     double gyro; //ジャイロ
00052     //double line;//ラインセンサー
00053 } robo_sensor;
00054 
00055 typedef struct { //機体情報の種類
00056     robo_sensor angle; //←機体角度は超音波センサーやラインセンサーからも算出可能なので一応格納先を用意したが、ジャイロの値を完全に信用してもいいかも
00057     robo_sensor nowX;
00058     robo_sensor nowY;
00059 } robo_data;
00060 
00061 robo_data info= {{0,0,0},{0,0,0},{0,0,0}}; //全てのデータを0に初期化
00062 
00063 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00064 
00065 void UserLoopSetting_sensor()
00066 {
00067 
00068     gyro.initialize();
00069     ec_ticker.attach(&calOmega,0.05);  //0.05秒間隔で角速度を計算
00070     EC1.setDiameter_mm(25.5);
00071     EC2.setDiameter_mm(25.5);  //測定輪半径//後で測定
00072 }
00073 void UserLoopSetting_enc_right()
00074 {
00075     info.nowX.enc = 3112; //エンコーダの初期位置の設定(右側フィールド)
00076     info.nowY.enc = 3500;
00077     RL_mode = 0;
00078 }
00079 void UserLoopSetting_enc_left()
00080 {
00081     info.nowX.enc = -3112; //エンコーダの初期位置の設定(左側フィールド)
00082     info.nowY.enc = 3500;
00083     RL_mode = 1;
00084 }
00085 
00086 void calOmega()  //角速度計算関数
00087 {
00088     EC1.CalOmega();
00089     EC2.CalOmega();
00090 }
00091 
00092 void output(double FL,double BL,double BR,double FR)
00093 {
00094     m1=FL;
00095     m2=BL;
00096     m3=BR;
00097     m4=FR;
00098 }
00099 
00100 void base(double FL,double BL,double BR,double FR,double Max)
00101 //いろんな加算をしても最大OR最小がMaxになるような補正//絶対値が一番でかいやつで除算
00102 //DCモーターならMax=1、マクソンは-4095～4095だからMax=4095にする
00103 {
00104     if(fabs(FL)>=Max||fabs(BL)>=Max||fabs(BR)>=Max||fabs(FR)>=Max) {
00105 
00106         if     (fabs(FL)>=fabs(BL)&&fabs(FL)>=fabs(BR)&&fabs(FL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(FL),Max*BL/fabs(FL),Max*BR/fabs(FL),Max*FR/fabs(FL));
00107         else if(fabs(BL)>=fabs(FL)&&fabs(BL)>=fabs(BR)&&fabs(BL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BL),Max*BL/fabs(BL),Max*BR/fabs(BL),Max*FR/fabs(BL));
00108         else if(fabs(BR)>=fabs(FL)&&fabs(BR)>=fabs(BL)&&fabs(BR)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BR),Max*BL/fabs(BR),Max*BR/fabs(BR),Max*FR/fabs(BR));
00109         else                                                               output(Max*FL/fabs(FR),Max*BL/fabs(FR),Max*BR/fabs(FR),Max*FR/fabs(FR));
00110     } else {
00111         output(FL,BL,BR,FR);
00112     }
00113 }
00114 
00115 void ashi_led()
00116 {
00117 
00118     if(now_angle > -1 && now_angle < 1) {
00119         can_ashileddata0_0 = 1;
00120     } else {
00121         can_ashileddata0_0 = 0;
00122     }
00123 
00124     if(now_angle > 350) {
00125         can_ashileddata0_1 = 1;
00126     } else {
00127         can_ashileddata0_1 = 0;
00128     }
00129 
00130     if(RL_mode == 0) {
00131         if(now_x > 3110 && now_x < 3114) {
00132             can_ashileddata0_2 = 1;
00133         } else {
00134             can_ashileddata0_2 = 0;
00135         }
00136 
00137         if(now_y > 3498 && now_y < 3502) {
00138             can_ashileddata0_3 = 1;
00139         } else {
00140             can_ashileddata0_3 = 0;
00141         }
00142     } else if(RL_mode == 1) {
00143         if(now_x > -3114 && now_x < -3110) {
00144             can_ashileddata0_2 = 1;
00145         } else {
00146             can_ashileddata0_2 = 0;
00147         }
00148 
00149         if(now_y > 3498 && now_y < 3502) {
00150             can_ashileddata0_3 = 1;
00151         } else {
00152             can_ashileddata0_3 = 0;
00153         }
00154     }
00155 
00156     can_ashileddata[0] = (can_ashileddata0_0<<7 | can_ashileddata0_1<<6 | can_ashileddata0_2<<5 | can_ashileddata0_3<<4);
00157 }
00158 
00159 void calc_gyro()
00160 {
00161     now_angle=gyro.getAngle();  //ジャイロの値読み込み
00162 }
00163 
00164 void calc_xy_enc()  //エンコーダ&ジャイロによる座標計算
00165 {
00166     now_angle=gyro.getAngle();  //ジャイロの値読み込み
00167 
00168     new_dist1=EC1.getDistance_mm();
00169     new_dist2=EC2.getDistance_mm();
00170     d_dist1=new_dist1-old_dist1;
00171     d_dist2=new_dist2-old_dist2;
00172     old_dist1=new_dist1;
00173     old_dist2=new_dist2;  //微小時間当たりのエンコーダ読み込み
00174 
00175     d_x=d_dist2*sin(now_angle*PI/180)-d_dist1*cos(now_angle*PI/180);
00176     d_y=d_dist2*cos(now_angle*PI/180)+d_dist1*sin(now_angle*PI/180);  //微小時間毎の座標変化
00177     info.nowX.enc = info.nowX.enc + d_x;
00178     info.nowY.enc = info.nowY.enc - d_y;  //微小時間毎に座標に加算
00179 }
00180 
00181 void set_cond(int t, int px, double bx, int py, double by)   //超音波センサーを使用するときの条件設定関数
00182 {
00183 //引数の詳細は関数"calc_xy_usw"参照
00184 
00185     xy_type = t;
00186 
00187     pm_typeX = px;
00188     x_base = bx;
00189 
00190     pm_typeY = py;
00191     y_base = by;
00192 }
00193 
00194 void calc_xy_usw(double tgt_angle)   //超音波センサーによる座標計算（機体が旋回する場合はこの方法による座標計算は出来ない）
00195 {
00196 //tgt_angle:機体の目標角度（運動初期角度と同じ/今大会では0,90,180のみ）
00197 //xy_type:（0:Y軸平行の壁を読む/1:X軸平行の壁を読む/2:X,Y軸平行の壁を共に読む）
00198 //pm_typeX,pm_typeY:（0:各軸正方向側の壁を読む/1:各軸負方向側の壁を読む）
00199 //x_base,y_base:超音波センサーで読む壁の座標(y軸並行の壁のx座標/x軸平行の壁のy座標)
00200 
00201     double R1=240,R2=240,R3=240,R4=240; //機体の中心から各超音波センサーが付いている面までの距離
00202     double D1=30,D2=0,D3=0,D4=0; //各超音波センサーが付いている面の中心から各超音波センサーまでの距離（時計回りを正とする）
00203 
00204     now_angle=gyro.getAngle();  //ジャイロの値読み込み
00205 
00206     if(tgt_angle==0) {
00207         if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0) {
00208 
00209             info.nowX.usw = x_base - (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
00210 
00211         } else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1) {
00212 
00213             info.nowX.usw = x_base + (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
00214 
00215         }
00216         if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0) {
00217 
00218             info.nowY.usw = y_base - (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
00219 
00220         } else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1) {
00221 
00222             info.nowY.usw = y_base + (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
00223 
00224         }
00225 
00226     } else if(tgt_angle==90) {
00227         if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0) {
00228 
00229             info.nowX.usw = x_base - (usw_data1 + R1*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
00230 
00231         } else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1) {
00232 
00233             info.nowX.usw = x_base + (usw_data2 + R2*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
00234 
00235         }
00236         if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0) {
00237 
00238             info.nowY.usw = y_base - (usw_data4 + R4*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
00239 
00240         } else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1) {
00241 
00242             info.nowY.usw = y_base + (usw_data3 + R3*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
00243 
00244         }
00245 
00246     } else if(tgt_angle==180 || tgt_angle==-180) {
00247         if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0) {
00248 
00249             info.nowX.usw = x_base - (usw_data3 + R3*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
00250 
00251         } else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1) {
00252 
00253             info.nowX.usw = x_base + (usw_data4 + R4*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
00254 
00255         }
00256         if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0) {
00257 
00258             info.nowY.usw = y_base - (usw_data1+ R1*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
00259 
00260         } else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1) {
00261 
00262             info.nowY.usw = y_base + (usw_data2 + R2*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
00263 
00264         }
00265     } else if(tgt_angle==-90) {
00266         if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0) {
00267 
00268             info.nowX.usw = x_base - (usw_data2 + R2*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
00269 
00270         } else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1) {
00271 
00272             info.nowX.usw = x_base + (usw_data1 + R1*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
00273 
00274         }
00275         if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0) {
00276 
00277             info.nowY.usw = y_base - (usw_data3 + R3*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
00278 
00279         } else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1) {
00280 
00281             info.nowY.usw = y_base + (usw_data4 + R4*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
00282 
00283         }
00284     }
00285 }
00286 
00287 void calc_xy(double target_angle, double u,double v)
00288 {
00289 //エンコーダにより求めた機体の座標と超音波センサーにより求めた機体の座標を(エンコーダ : 超音波 = u : 1-u / v : 1-v)の割合で混ぜて now_x,now_y に代入する
00290 
00291     calc_xy_enc();
00292 
00293     if(usw_flag == 1) {
00294         u = 1;
00295         v = 1;
00296     }
00297 
00298     if(u != 1 || v != 1) {
00299         calc_xy_usw(target_angle);  //エンコーダの値しか使用しない場合は超音波センサーによる座標計算は行わずに計算量を減らす。
00300     }
00301 
00302     now_x = u * info.nowX.enc + (1-u) * info.nowX.usw;
00303     now_y = v * info.nowY.enc + (1-v) * info.nowY.usw;
00304 
00305     /*if(now_x >-1 && now_x <1 && now_y >-1 && now_y <1){  //スタート時の0合わせ用
00306         ec_led = 1;
00307     }else{
00308         ec_led = 0;
00309     }
00310 
00311     if(now_angle >-0.5 && now_angle <0.5){
00312         gyro_led = 1;
00313     }else{
00314         gyro_led = 0;
00315     }*/
00316 }
00317 
00318 void enc_correction(int x_select,int y_select)  //エンコーダの座標を超音波センサの座標で上書き
00319 {
00320 //x_select,y_select → (0:上書きしない/1:上書きする)
00321 
00322     if(x_select == 1) {
00323         info.nowX.enc = info.nowX.usw;
00324     }
00325     if(y_select == 1) {
00326         info.nowY.enc = info.nowY.usw;
00327     }
00328 
00329 }
00330 
00331 //ここからそれぞれのプログラム/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
00332 //now_x(現在のx座標),now_y(現在のy座標),now_angle(機体角度(ラジアンではない)(0~360や-180~180とは限らない))(反時計回りが正)
00333 //ジャイロの出力は角度だが三角関数はラジアンとして計算する
00334 //通常の移動＋座標のずれ補正＋機体の角度補正(＋必要に応じさらに別補正)
00335 //ジャイロの仕様上、角度補正をするときに計算式内で角度はそのままよりsinをとったほうがいいかもね
00336 
00337 void purecurve(int type,double u,double v,       //正面を変えずに円弧or楕円を描いて曲がる
00338                double point_x1,double point_y1,
00339                double point_x2,double point_y2,
00340                int theta,
00341                double speed,
00342                double q_p,double q_d,
00343                double r_p,double r_d,
00344                double r_out_max,
00345                double target_angle)
00346 //type:動きの種類（8パターン) point_x1,point_y1=出発地点の座標 point_x2,point_x2=目標地点の座標 theta=plotの間隔(0～90°) speed=速度
00347 {
00348     //-----PathFollowingのパラメーター設定-----//
00349     q_setPDparam(q_p,q_d);  //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
00350     r_setPDparam(r_p,r_d);  //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
00351     set_r_out(r_out_max);  //旋回時の最大出力値設定関数
00352     set_target_angle(target_angle);  //機体目標角度設定関数
00353 
00354     int s;
00355     int t = 0;
00356     double X,Y;//X=楕円の中心座標、Y=楕円の中心座標
00357     double a,b; //a=楕円のx軸方向の幅の半分,b=楕円のy軸方向の幅の半分
00358     double plotx[(90/theta)+1];  //楕円にとるplotのx座標
00359     double ploty[(90/theta)+1];
00360 
00361     double x_out,y_out,r_out;
00362 
00363     a=fabs(point_x1-point_x2);
00364     b=fabs(point_y1-point_y2);
00365 
00366     switch(type) {
00367 
00368         case 1://→↑移動
00369             X=point_x1;
00370             Y=point_y2;
00371 
00372             for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
00373                 plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 + s * (PI*theta/180));
00374                 ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 + s * (PI*theta/180));
00375                 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
00376             }
00377             break;
00378 
00379         case 2://↑→移動
00380             X=point_x2;
00381             Y=point_y1;
00382 
00383             for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
00384                 plotx[s] = X + a * cos(PI - s * (PI*theta/180));
00385                 ploty[s] = Y + b * sin(PI - s * (PI*theta/180));
00386                 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
00387             }
00388             break;
00389 
00390         case 3://↑←移動
00391             X=point_x2;
00392             Y=point_y1;
00393 
00394             for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
00395                 plotx[s] = X + a * cos(s * (PI*theta/180));
00396                 ploty[s] = Y + b * sin(s * (PI*theta/180));
00397                 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
00398             }
00399             break;
00400 
00401         case 4://←↑移動
00402             X=point_x1;
00403             Y=point_y2;
00404 
00405             for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
00406                 plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 - s * (PI*theta/180));
00407                 ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 - s * (PI*theta/180));
00408                 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
00409             }
00410             break;
00411 
00412         case 5://←↓移動
00413             X=point_x1;
00414             Y=point_y2;
00415 
00416             for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
00417                 plotx[s] = X + a * cos(PI/2 + s * (PI*theta/180));
00418                 ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 + s * (PI*theta/180));
00419                 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
00420             }
00421             break;
00422 
00423         case 6://↓←移動
00424             X=point_x2;
00425             Y=point_y1;
00426 
00427             for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
00428                 plotx[s] = X + a * cos(-s * (PI*theta/180));
00429                 ploty[s] = Y + b * sin(-s * (PI*theta/180));
00430                 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
00431             }
00432             break;
00433 
00434         case 7://↓→移動
00435             X=point_x2;
00436             Y=point_y1;
00437 
00438             for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
00439                 plotx[s] = X + a * cos(PI + s * (PI*theta/180));
00440                 ploty[s] = Y + b * sin(PI + s * (PI*theta/180));
00441                 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
00442             }
00443             break;
00444 
00445         case 8://→↓移動
00446             X=point_x1;
00447             Y=point_y2;
00448 
00449             for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
00450                 plotx[s] = X + a * cos(PI/2 - s * (PI*theta/180));
00451                 ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 - s * (PI*theta/180));
00452                 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
00453             }
00454             break;
00455     }
00456 
00457     while(1) {
00458 
00459         if(id1_value[0] != 1)break;
00460         if(id1_value[6] != flag)break;
00461 
00462         calc_xy(target_angle,u,v);
00463 
00464         XYRmotorout(plotx[t],ploty[t],plotx[t+1],ploty[t+1],&x_out,&y_out,&r_out,speed,speed);
00465         CalMotorOut(x_out,y_out,r_out);
00466         //debug_printf("t=%d now_x=%f now_y=%f x_out=%f y_out=%f\n\r",t,now_x,now_y,x_out,y_out);
00467 
00468         base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095);  //m1～m4に代入
00469         //debug_printf("t=%d (0)=%f (1)=%f (2)=%f (3)=%f\n\r",t,GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3));
00470 
00471         if(((plotx[t+1] - now_x)*(plotx[t+1] - plotx[t]) + (ploty[t+1] - now_y)*(ploty[t+1] - ploty[t])) < 0)t++;
00472 
00473         MaxonControl(m1,m2,m3,m4);  //出力
00474         debug_printf("t=%d m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",t,m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle);
00475 
00476         if(t == (90/theta))break;
00477     }
00478 }
00479 
00480 void gogo_straight(double u,double v,                //直線運動プログラム
00481                    double x1_point,double y1_point,
00482                    double x2_point,double y2_point,
00483                    double speed1,double speed2,
00484                    double q_p,double q_d,
00485                    double r_p,double r_d,
00486                    double r_out_max,
00487                    double target_angle)
00488 //引数:出発地点の座標（x,y）、目標地点の座標(x,y)、初速度（speed1）、目標速度（speed2）//speed1=speed2 のとき等速運動
00489 {
00490     //-----PathFollowingのパラメーター設定-----//
00491     q_setPDparam(q_p,q_d);  //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
00492     r_setPDparam(r_p,r_d);  //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
00493     set_r_out(r_out_max);  //旋回時の最大出力値設定関数
00494     set_target_angle(target_angle);  //機体目標角度設定関数
00495 
00496     while (1) {
00497 
00498         if(id1_value[0] != 1)break;
00499         if(id1_value[6] != flag)break;
00500 
00501         calc_xy(target_angle,u,v);
00502 
00503         XYRmotorout(x1_point,y1_point,x2_point,y2_point,&x_out,&y_out,&r_out,speed1,speed2);
00504         //printf("x = %f, y = %f,angle = %f,x_out=%lf, y_out=%lf, r_out=%lf\n\r",now_x,now_y,now_angle,x_out, y_out,r_out);
00505 
00506         CalMotorOut(x_out,y_out,r_out);
00507         //printf("out1=%lf, out2=%lf, out3=%lf, out4=%lf\n",GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3));
00508 
00509         base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095);
00510         //printf("m1=%d, m2=%d, m3=%d, m4=%d\r\n",m_1,m_2,m_3,m_4);
00511 
00512         MaxonControl(m1,m2,m3,m4);
00513         debug_printf("m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle);
00514 
00515         if(((x2_point - now_x)*(x2_point - x1_point) + (y2_point - now_y)*(y2_point - y1_point)) < 0)break;
00516     }
00517 }
00518 
00519 /*void pos_correction(double tgt_x, double tgt_y, double tgt_angle, double u, double v)   //位置補正(使用前にMaxonControl(0,0,0,0)を入れる)
00520 {
00521 
00522     double r, R=10;  // r:一回補正が入るごとの機体の位置と目標位置の距離(ズレ) R:補正終了とみなす目標位置からの機体の位置のズレ
00523     double out;
00524 
00525     calc_xy(tgt_angle, u, v);
00526 
00527     while(1) { //機体の位置を目標領域（目標座標＋許容誤差）に収める
00528         gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,200,50,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
00529         MaxonControl(0,0,0,0);
00530 
00531         calc_xy(tgt_angle, u, v);
00532 
00533         r=hypot(now_x - tgt_x, now_y - tgt_y);
00534 
00535         if(r < R) break;
00536         if(id1_value[0] != 1)break;
00537     }
00538 
00539     while(1) {
00540 
00541         calc_gyro();
00542 
00543         out = 10 * (tgt_angle - now_angle);
00544 
00545         if(out > 300) {  //0～179°のときは時計回りに回転
00546             MaxonControl(300,300,300,300);
00547         } else if(out < -300) {
00548             MaxonControl(-300,-300,-300,-300);
00549         } else if(out <= 300 && out > -300) {
00550             MaxonControl(out,out,out,out);
00551         }
00552 
00553         if(tgt_angle - 0.5 < now_angle && now_angle < tgt_angle + 0.5) break;  //目標角度からの許容誤差内に機体の角度が収まった時、補正終了
00554         if(id1_value[0] != 1)break;
00555     }
00556     MaxonControl(0,0,0,0);
00557 }*/
00558 void pos_correction(double tgt_x, double tgt_y, double tgt_angle, double u, double v, double R)   //改良版 位置補正(使用前にMaxonControl(0,0,0,0)を入れる)
00559 {
00560 //距離に比例的に補正初速度を増加させる。（最大速度を設定しそれ以上は出ないようにする/初期速度が目標速度を下回らないようにする）
00561 
00562     double first_speed, first_speed50 = 150,last_speed = 50, Max_speed = 300;
00563     //first_speed50:５センチのズレを補正するときの補正初速度 / last_speed:目標速度 / first_speed:first_speed50とlast_speedを元に計算した実際の補正初速度 / Max_speed:補正速度の上限
00564     double r;  // r:一回補正が入るごとの機体の位置と目標位置の距離(ズレ) R:補正終了とみなす目標位置からの機体の位置のズレ
00565     double out;
00566     double tgt_xx, tgt_yy;
00567 
00568     calc_xy(tgt_angle, u, v);
00569 
00570     r = hypot(now_x - tgt_x, now_y - tgt_y);
00571 
00572     while(1) { //機体の位置を目標領域（目標座標＋許容誤差）に収める
00573 
00574         first_speed = (first_speed50 - last_speed) * r / 50 + last_speed;
00575 
00576         if(r < 20) { //目標地点までの距離が１センチ以上２センチ未満のとき
00577             gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,30,30,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
00578         } else if(r < 30) { ////目標地点までの距離が２センチ以上３センチ未満のとき
00579             gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,40,40,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
00580         } else if(first_speed > Max_speed) {
00581             tgt_xx = ((Max_speed - last_speed)*now_x + (first_speed - Max_speed)*tgt_x)/(first_speed-last_speed);
00582             tgt_yy = ((Max_speed - last_speed)*now_y + (first_speed - Max_speed)*tgt_y)/(first_speed-last_speed);
00583             gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_xx,tgt_yy,Max_speed,Max_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
00584             gogo_straight(u,v,tgt_xx,tgt_yy,tgt_x,tgt_y,Max_speed,last_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
00585         } else {
00586             gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,first_speed,last_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
00587         }
00588 
00589         //gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,first_speed50,last_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
00590 
00591         MaxonControl(0,0,0,0);
00592 
00593         calc_xy(tgt_angle, u, v);
00594 
00595         r=hypot(now_x - tgt_x, now_y - tgt_y);
00596 
00597         if(r < R) break;
00598         if(id1_value[0] != 1)break;
00599     }
00600 
00601     while(1) {
00602 
00603         //calc_gyro();
00604         now_angle=gyro.getAngle();
00605         //printf("angle = %f\n\r",now_angle);
00606 
00607         out = 10 * (tgt_angle - now_angle);
00608 
00609         if(out > 300) {  //0～179°のときは時計回りに回転
00610             MaxonControl(-300,-300,-300,-300);
00611         } else if(out < -300) {
00612             MaxonControl(300,300,300,300);
00613         } else if(out <= 300 && out > -300) {
00614             MaxonControl(-out,-out,-out,-out);
00615         }
00616 
00617         if(tgt_angle - 1 < now_angle && now_angle < tgt_angle + 1) break;  //目標角度からの許容誤差内に機体の角度が収まった時、補正終了
00618         if(id1_value[0] != 1)break;
00619     }
00620     MaxonControl(0,0,0,0);
00621 }
00622 
00623 
00624 /*----------------------コメント------------------------*/
00625 /* 3/10(日):pos_correctionの中身を一部修正しました。（引数に変更はありません。）
00626 
00627 /*---------------------------------------------------*/