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#include "EC.h"
#include "R1370P.h"
#include "move4wheel.h"
#include "mbed.h"
#include "math.h"
#include "PathFollowing.h"
#include "movement.h"
#include "maxonsetting.h"
#include "manual.h"
#include "can.h"

#define PI 3.141592

//#define PROGRAM_INFO //プログラム使用時に使用プログラムの情報を最初に表示する際に定義

int go_waitmode = 0;

//-----mbed led------------------//点灯条件-----------------------//参照場所------------------------------//
//DigitalOut cansend_led(LED1);  //canread -> on                //can.cpp
//DigitalOut canread_led(LED2);  //cansend -> on                //can.cpp
//DigitalOut debug_led(LED3);    //maxon debug programme -> on  //maxonsetting.cpp

//////////////////////////////////////////////////////////////以下main文/////////////////////////////////////////////////////////////////

int main()
{
    UserLoopSetting_maxon();
    UserLoopSetting_sensor();
    UserLoopSetting_can();

#ifdef PROGRAM_INFO //プログラム使用時に使用プログラムの情報を最初に表示

    printf("ソースファイル名 : %s¥n", __FILE__);
    printf("作成日付 : %s¥n", __DATE__);
    printf("作成時刻 : %s¥n", __TIME__);

#endif

    while(1) {

        switch(id1_value[0]) {
//-----auto mode----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------//
            case 1:

                switch(id1_value[6]) {
                    case 0:
                        //-----right mode-------------------------------------------------------------------------------------------------------------//
                        if(T1 == 0) {

                            //スタート位置からみかんの木まで移動
                            wait(0.5);
                            T1++;

                        }
                        if(T1 == 1) {
                            while(1) {
                                wait(0.5);
                                if(T1 == 2) {
                                    break;
                                }
                            }
                        }
                        if(T1 == 2) {

                            //みかんの木から三宝置き場まで移動
                            T1++;
                        }
                        if(T1 == 3) {
                            while(1) {
                                wait(0.5);
                                if(T1 == 4) {
                                    break;
                                }
                            }
                        }
                        if(T1 == 4) {

                            //三宝置き場からりんごの木まで移動
                            wait(0.5);
                            T1++;
                        }
                        if(T1 == 5) {
                            while(1) {

                                wait(0.5);
                                if(T1 == 6) {
                                    break;
                                }
                            }
                        }
                        if(T1 == 6) {

                            //りんごの木からお供え台まで移動
                            wait(0.5);
                            T1++;
                        }
                        break;
                    case 1:
                        //-----left mode--------------------------------------------------------------------------------------------------------------//

                        break;
                }
//-----wait mode----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------//
            case 0:

                calc_xy(0,1,1);
                ashi_led();
                MaxonControl(0,0,0,0);
                go_waitmode = 0;

                break;
//-----manual mode--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------//
            case 2:

                ManualOut(250,100,500,200);
                go_waitmode = 0;

                break;
        }
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------//
    }
}